使用STM32F103RC和MPU6050、无刷电机云台的三轴增稳

stm32+mpu6050遥控智能小车

STM单片机MPU6500读取与卡尔曼滤波，可用于机甲大师

云盘连接：此代码是STM32 MPU6050 硬件I2C程序。 MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。

MPU6050自带了数字运动处理器， 即 DMP， 并 且， InvenSense 提供了一个 MPU6050 的嵌入式运动驱动库，移植教程可参考本人博客：https://blog.csdn.net/WalterBrien/article/details/123303182?spm=1001.2014.3001.5502

MPU6050 MPU6050的官方DMP库 DMP STM32 MSP430

传感器功能的基本 MPU-6050 Arduino 草图 有关 MPU-6050 在各种微控制器平台上的性能、用途和限制的讨论，请参阅这里。 我已于 2014 年 6 月 11 日至 12 日撰写了一份报告Invensense 开发者大会。 此草图演示了 MPU-6050 的基本功能，包括初始化、加速度计和陀螺仪校准、睡眠模式功能以及参数化寄存器地址。添加了显示功能以允许显示到面包板上的监视器。不使用 DMP。我们只想得到加速度、温度和陀螺仪读数。 在 3.3V 8 MHz Pro Mini 和 Teensy 3.1 上运行。 添加了基于 Madgwick 的开源传感器融合算法的四元数滤波器。MPU-6050 缺少用于绝对方向估计的磁矢量，这与 MPU-9150 或 LSM9DS0 一样。该算法允许估计四元数和相对方向，允许输出由于陀螺仪偏置漂移而受到偏航漂移的偏航、俯仰和横滚。尽管在传感器融合算法中包含了陀螺仪偏置漂移校正组件，但偏航漂移约为每分钟半度或更小，这还不算太糟糕。 更多详情、使用方法，请下载后细读README.md文件

stm32 库函数读取mpu6050 并通过卡尔曼滤波转换角度,卡尔曼滤波函数有两个参数，它的实参定义为 angleAx，gyroGy;//计算后的角度（与x轴夹角）和角速度

基于精英stm32开发板的mpu6050六轴传感器程序代码。MPU-6000(6050)为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。

c51内核单片机的mpu6050dmp代码，经过测试直接可以得到四元数或Yaw，Pitch，Roll，还可以调用读温度函数得到温度。程序使用的是12c5a60s2单片机只需要简单的修改就能在c51平台移植