本程序实现STM32 DMA中断模式下ADC多通道数据采集，并经过简单的均值滤波，亲测可用。
若有错误之处，希望读者指出，大家共同学习，一起进步！
2019-12-21 20:30:37
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STM32f103三个串口DMA设置，包括串口设置、DMA设置、NVIC设置，systick，printf重定向，USART1_Printf等。
2019-12-21 20:26:35
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（优化了上一版代码）STM32F407的6路串口均已配置为DMA方式的发送和接收，发送函数也已封装为类似printf的形式，方便使用。
2019-12-21 19:57:57
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清单：
1. Keil IDE下STM32 I2C DMA 状态机读取并处理 MPU9150 DMP得到的四元数 完整工程
2. LabVIEW上位机测试代码（串口通讯，USB被我注掉了，还有些问题）
*抱歉原理图没有，我是随便拿的另外一个工程的板子玩的，MCU片子是STM32F103C8，用的I2C1，MPU9150是淘宝上随便买的
*抱歉注释太少，标准的状态机，任务分配和STM32标准库
*MPU9150初始化未使用DMA和状态机，会把InvenSense的库改动太大，难得弄了，routine每隔5ms的query用的DMA和状态机，便于其他实时任务的处理
有问题发我邮箱dodoleon@sina.com，一般每天都会查看
2019-12-21 19:40:00
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简化正点原子的DMA发送程序，添加DMA发送中断，发送中断内更改引脚电平
简化正点原子的DMA发送程序，添加DMA发送中断，发送中断内更改引脚电平
2019-12-21 18:53:26
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