实时工业以太网EtherCAT凭借着高性能、低成本、应用简易等优点在现代控制领域得到了广泛的应用和迅速的发展。为了将EtherCAT快速应用到电机驱动控制系统中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion软件，设计了一种基于EtherCAT实时通信的电机驱动控制方案，并搭建相应实验平台。系统采用经典的位置、速度、电流三闭环控制，分别对速度跟踪、位置定点与正弦跟踪进行了实验测试与分析。实验结果表明，该控制系统可靠性高，跟踪精度良好。

Ethercat 、CIA402的框架协议资料论文，变频器的控制流程，对于每一种通讯协议都是通用的，所以并不涉及总线协议方式及其硬软件实现

labview2013版本可以打开，内含台达EtherCAT API开发手册

工业以太网现场总线ethercat中文版协议，第1部分：概述；第2部分：物理层服务和协议规范；第3部分：数据链路层服务定义；第4部分：数据链路层协议规范；第5部分：应用层服务定义；第6部分：应用层协议规范

国外开源，我只是搬运，特此声明！！！ 主控平台:STM32F303RET6 从站控制器:LAN9252 功能:集成EtherCAT、USB、CAN、SPI、串口通讯，硬件开源。

CIA402协议内容，开发EtherCAT运动控制使用 Device Profile Drives and Motion Control

This document describes how to accomplish a successful EtherCAT® slave implementation from a generic and a practical point of view. It answers the following questions: 1. How is the EtherCAT slave architecture? 2. What steps have to be done to implement an EtherCAT slave? 3. Which documents are available for a successful device implementation? 4. What kinds of EtherCAT development components are available? What are the differences? 5. Is EtherCAT training available? 6. Is technical support available? 7. Why to attend a Plug Fest? 8. How to obtain conformance for EtherCAT devices?

EtherCAT总线基础入门基础知识，包含链路层、协议层、应用层等规范，同适用于手册资料查询。

EtherCAT工业以太网应用技术-W.pdf

从EtherCAT的物理模型出发，物理层、数据链路层、应用层，然后分析了报文帧格式，对FMMU/SM/Mailbox也进行了介绍，并结合Twincat3作了相应实际设置，全面讲解了EtherCAT总线的特点，能够使阅读者快速认识EtherCAT总线，从而更能有效的解决相关方案的总线问题。