演变过程 自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接引取输出于参考输入做差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾出现。 折叠编辑本段组成部分 自抗扰控制器主要由三部分组成:跟踪微分器(tracking differentiator)，扩展状态观测器 (extended state observer) 和非线性状态误差反馈控制律(nonlinear state error feed

ADRC代码（C语言版本）带注释

值得利用且学习的资料，仿真demo及代码，以及相应的经典文献！

自抗扰控制技术—韩京清老师著作（本资源仅包含第二部分） 本程序代码共分为五大部分，第一部分 经典PID分析仿真；第二部分 跟踪微分器（TD）仿真；第三部分 扩张状态观测器（ESO）仿真；第四部分 自抗扰控制器仿真（目前正在完善中）；第五部分 自抗扰控制器的仿真（目前还没有学习完成）。 代码查看规则：依据韩老师书中仿真图所在的页码数和图标号对仿真文件进行命名，例如：P23_143表示的是书中第23页图1.4.3，以此类推。 代码使用声明：所有代码均成功运行（除个别仿真错误），所有代码仅供交流学习使用。有问题可以私信我

该资源为自抗扰技术的仿真源码，控制对象为二阶系统，输入信号为阶跃信号，具体的描述的可以参考我的博客。

使用simulink搭建了ADRC整个控制回路，可以参考学习，其中包含TD微分跟踪器，ESO扩张观测器，

本资源为ADRC自抗扰控制的源码 跟踪微分器的作用是安排过渡过程，给出合理的控制信号，解决了响应速度与超调性之间的矛盾。扩展状态观测器用来解决模型未知部分和外部未知扰动综合对控制对象的影响。虽然叫做扩展状态观测器，但与普通的状态观测器不同。

这是一本绝版书没错了，淘宝上卖200多，在这个领域上行走博士师兄强推这本书，把电子版的分享出来吧，然后跪着也要看完。压缩包内为一个pdf文件，由真书一页一页拍照组层，超清晰（看文档大小就能知道），但是有大部分页书由于拍照技术不好是打斜的，能用。

自抗扰控制技术—韩京清老师著作（本资源仅包含第三部分） 本程序代码共分为五大部分，第一部分 经典PID分析仿真；第二部分 跟踪微分器（TD）仿真；第三部分 扩张状态观测器（ESO）仿真；第四部分 自抗扰控制器仿真（目前正在完善中）；第五部分 自抗扰控制器的仿真（目前还没有学习完成）。 代码查看规则：依据韩老师书中仿真图所在的页码数和图标号对仿真文件进行命名，例如：P23_143表示的是书中第23页图1.4.3，以此类推。 代码使用声明：所有代码均成功运行（除个别仿真错误），所有代码仅供交流学习使用。有问题可以私信我

自抗扰控制技术—韩京清老师著作（本资源仅包含第一部分） 本程序代码共分为五大部分，第一部分 经典PID分析仿真；第二部分 跟踪微分器（TD）仿真；第三部分 扩张状态观测器（ESO）仿真；第四部分 自抗扰控制器仿真（目前正在完善中）；第五部分 自抗扰控制器的仿真（目前还没有学习完成）。 代码查看规则：依据韩老师书中仿真图所在的页码数和图标号对仿真文件进行命名，例如：P23_143表示的是书中第23页图1.4.3，以此类推。 代码使用声明：所有代码均成功运行（除个别仿真错误），所有代码仅供交流学习使用。有问题可以私信我