行业文档-设计装置-一种用于机载并联平台的鲁棒控制器设计方法.zip

鲁棒控制——线性矩阵不等式处理方法 俞立 文字版比网上流传的图片扫面版更加清晰可读。控制理论研究人员必备资料。

周克敏-鲁棒控制讲座 了解鲁棒控制的一个非常不错的讲义

《鲁棒控制理论及应用》主要介绍现代鲁棒控制的基本理论与应用成果，具体内容包括三个部分。

应用线性矩阵不等式处理鲁棒控制的问题，将两者进行结合，不仅有理论，还有代码

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Robustness of control systems to disturbances and uncertainties has always been the central issue in feedback control. Feedback would not be needed for most control systems if there were no disturbances and uncertainties. Developing multivariable robust control methods has been the focal point in the last two decades in the control community. The state-of-the-art H-infinit robust control theory is the result of this effort.

为了提高船舶减摇效果，研究了舵/鳍联合减摇鲁棒控制问题。通过提出广义输出干扰的概念，将舵/鳍联合减摇控制系统广义对象的奇异控制问题转化为非奇异标准控制问题，给出了艏摇/横摇耦合运动的线性分式变换模型和广义对象状态空间实现。基于肛综合设计了舵/鳍联合减摇H∞鲁棒控制系统的控制器，并用结构奇异值理论对所设计的系统进行鲁棒稳定性和鲁棒性能分析。通过数字仿真，证明了所设计的控制系统具有良好的减摇效果和鲁棒性。

这是一本关于鲁棒控制的书，主要内容是关于如何利用MATLAB 进行相关鲁棒控制的设计

图 2.1 椭球法的迭代过程 对使得 )(xf 最小化的问题，它的椭球法求解算法如下： Step 0：设 V∈0x ， mS∈0P 是正定矩阵，定义椭球 }1)()(:{ 0 1 0 T 00 ≤−−∈= − xxPxxx VE Step k：对 ...,2,1=k 1．计算 f 在 1−kx 处的次梯度 m k R∈−1g ，并记 1k kR V E −= I T 1 1{ : ( ) 0 }k k− −− ≤x g x xI 2．计算 Vk ∈x 和 0>kP ，使得椭球 }1)()(:{ 1T ≤−−= − kkkkE xxPxxx 包含 kR 。以下的 kx 和 kP 具有这样的性质： ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ + − − = + −= −−−− −−− − −−− −− − 1 T 111 11 T 1 12 2 11 T 1 11 1 )1( 2 1 )1( kkkk kkk kk kkk kk kk mm m m PggP gPg PP gPg gP xx 3．重复 Step k。 2.3.2 内点法 内点法是求解线性矩阵不等式问题的一个更为有效的算法。它的主要思路是：利用约 束条件定义一个闸函数，该函数在可行域内部是凸的，在可行域外部则定义其值为无穷 大。通过在目标函数中添加这样一个闸函数，使得原先的约束优化问题转化成一个无约束