电动汽车

（1）全景环视感知系统设计。在车身周围布置 4 个鱼眼相机实现对车身全景感知，通过仿真场景对四个鱼眼相利用张正友标定法进行标定，之后通过逆透视变换转换为鸟瞰图。 （2）基于场景定制的 Radon 变换的停车位检测。首先对全景环视感知图像进行预 处理，通过 Canny 算子进行边缘特征提取，之后根据自动平行泊车场景的特点运用基于场景定制的 Radon 变换对停车位边线进行检测。 （3）自动平行泊车路径规划。将泊车路径分成两个阶段，由两个圆弧组成，引入 触须算法预先设置泊车路线库，通过规则约束筛选符合要求的触须，与第二段基于圆弧法设计的泊车路径结合组成泊车路径，降低了泊车起始位姿要求，利用仿真实验验证规划路径能够实现自动平行泊车功能。 （4）分布式驱动电动车差动转向跟踪补偿。当由于外因车辆无法完全按照规划路 径的转弯半径进行泊车，通过左右车轮驱动力的分配产生横摆力矩实现差动转向，对跟踪误差进行补偿。

有的朋友可能在使用STM32驱动L298N控制电机时会遇到问题，我经过多次修改成功封装了这套程序模板，内含注释，用户可仔细读懂程序，只需要修改主函数的两个参数就可以改变电机转速、转动方向、电机序号，希望可以给大家带来帮助

基于MAXWELL 2D 的永磁电机研究：以丰田公司2004年推出的普锐斯混合动力车用内置永磁驱动电机为例进行阐述

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可以用蓝牙小程序控制小车，也可哟使用超声波模块自动避障

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