肖军浩博士在德国汉堡大学攻读博士学位期间， 有幸于 2010 年成 为 ROS 的第一批用户， 并将其介绍给身边的同事以及国防科技大 学的老师和同学。 2013 年，译者所在研究团队将 NuBot 中型组足 球机器人的软件系统移植到了 ROS 框架下，并于 2014 年和 2015 年分别参加了在巴西若昂佩索阿和中国合肥举办的机器人足球世 界杯。使用 ROS 后 NuBot 足球机器人软件系统的鲁棒性、易用性 和可维护性均有大幅度提高。对我们将 ROS 用于中型组足球机器 人的工作，国际同行给予了非常积极的评价。 译者连续两年将 ROS 的使用作为国防科技大学高年级本科生 实践教学的重要环节，发现一个普遍问题：学生能够迅速理解 ROS 的框架结构和基本概念，但是实际使用时问题却层出不穷，而其 中大部分是共性问题！ O’Kane 教授这本“A Gentle Introduction to ROS”对 ROS 初学过程中的常见问题做了全面的总结。当然，这 本书不仅仅是常见问题汇编，它还对概念和工具做了比在线文档 更深入的剖析！ 故而，译者在征求 O'Kane 教授的同意后，将该书 译为中文，供中国的 ROS 初学者在实际使用时参考。