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机器人操作系统入门 课程讲义 ROS 柴长坤 中国大学MOOC 目錄 前言 第一章 ROS简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners教学包 二进制与源码包 安装RoboWare Studio 单元测试一 第二章 ROS文件系统 Catkin编译系统 Catkin工作空间 Package软件包 CMakeLists.txt package.xml Metapacakge软件元包 其他常见文件类型 单元测试二 第三章 ROS通信架构（一） Node & Master Launch文件 Topic Msg 常见msg类型 单元测试三 第四章 ROS通信架构（二） Service Srv Parameter server Action 常见srv类型 常见action类型 单元测试四 第五章 常用工具 Gazebo RViz Rqt Rosbag Rosbridge moveit! 单元测试五 第六章 roscpp Client Library与roscpp 节点初始、关闭与NodeHandle Topic in roscpp Service in roscpp Param in roscpp 时钟 日志与异常 第七章 rospy Rospy与主要接口 Topic in rospy Service in rospy Param与Time 第八章 TF与URDF 认识TF TF消息 tf in c++ tf in python 统一机器人描述格式 附录：TF数学基础 三维空间刚体运动---旋转矩阵 三维空间刚体运动---欧拉角 三维空间刚体运动---四元数 第九章 SLAM 地图 Gmapping Karto Hector 第十章 Navigation Navigation Stack move_base costmap Map_server & Amcl 附录：Navigation工具包说明 amcl local_base_planner carrot_planner clear_costmap_recovery costmap_2d dwa_local_planner fake_localization global_planner map_server move_base_msg move_base move_slow_and_clear navfn nav_core robot_pose_ekf rotate_recovery

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《机器人操作系统入门》课程代码示例 前言 欢迎来到中国大学MOOC-- 课程，本ROS类别是课程的代码示例，课程中使用的示例均出自本代码包。除了代码包，课程还提供，欢迎各位朋友下载，学习和分享。 本示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真，ROS通信示例程序，导航与SLAM功能演示，在每个下面都有相应的功能介绍。 如果您遇到任何问题，可以在Github以上的问题栏目中问题，我们课程团队会耐心回答。本示例将长期维护，不断更新，如果您认可我们的工作，请点击右上角的星形按钮，您的鼓励是我们的动力。 示例介绍 本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS细分： 极端 内容 robot_sim_demo 机器人仿真程序，大部分示例会用到这个附加 topic_demo topic通信，自定义msg，包括C ++和python两个版本实现 service_demo service通信，自定