上汽发动机标定培训，介绍了发动机标定流程及标定方法

该算法能标定鱼眼畸变图像的原点和半径，利用球面坐标定位法校正畸变图像，使用双线性插值法填充校正后图像，本程序在vc6下实现鱼眼摄像头畸变图像校正，调试前必须安装OpenCV和vc6

1.使用三坐标设备测量夹具的零点，使三坐标设备在夹具坐标系上。 2.选择机器人工具端一固定点作为多组数据测量点，改变机器人姿态位置在工具0记录点位，并用三坐标测量固定点位置多次改变，获取不少于3组，一一对的的坐标数据。 3.打开软件选择机器人品牌，按照提示格式填写数据。机器人数据与三坐标数据必须一一对应 不可改变顺序 ABB = [X, Y, Z],[q1, q2, q3, q4] KUKA = [X, Y, Z],[A, B, C] FANUC = [X, Y, Z],[rx, ry, rz] YASKAWA = [X, Y, Z],[rx, ry, rz] 4.计算后通过3D 图观察，点位是否你和成功，观察运算结果，误差值是否小于1mm。 ABB 数据 A = [1887.32, -866.67, 1685.30],[0.5, 9.93867E-8, 0.866026, -1.47837E-7] # [1717.92, 858.41, 1106.55],[0.227997, -0.023385, 0.962851, 0.142788] # [1134.95, 46.74

手眼标定源码，基于opencv的calibrateHandEye函数实现，其中包括机械臂工具位姿的获取，位姿欧拉角与矩阵之间的转换，以及相机内参畸变系数的标定，机械臂法兰盘与相机坐标系变换关系标定。

A_flexible_new_technique_for_camera_calibration1

基于OpenCV单目相机的快速标定--源码、工程、实现过程 camera_calibration.cpp----相机标定的源码

张正友标定，图片资源，python

见https://blog.csdn.net/taifyang/article/details/122639344

传统的C++模式，用10张图标定摄像头，标定完成后可以在屏幕上生成的棋盘格中点击画出红色十字，并在用以标定的第一张图像上验证标定的结果。

相机标定 采用张正友方法 用matlab实现了