为了实现对四旋翼飞行器的稳定飞行控制，对四旋翼飞行器建立了动力学数学模型，并采用准LPV法将非线性模型线性化，在建立的动力学模型基础上，对飞行器垂直速率、俯仰速率、横滚速率、偏航速率四个独立通道上分别设计了PID控制器。并通过Matlab/Simulink软件进行控制系统仿真，并对仿真结果进行分析，仿真结果验证了PID算法的有效性。
2021-11-15 21:11:16
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已经开发了具有许多选项和视觉辅助工具的广泛 GUI，以便更好地理解。
用法 PDF 文件包含如何使用的详细信息以及有关直升机基础知识的一些附加信息。
2021-11-08 11:19:21
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无人机控制
四旋翼无人机仿真和控制。 文档主要是为我自己写的，但是请随时阅读。
有关无人机如何改变偏航角的信息，请参见。
数学模型
以下型号仅说明单个电动机。 将其余三个相加应该很简单，并且不会增加积分的复杂性。
以下模型仅考虑了转子引起的升力； 转子与空气在其他方向上的相互作用目前被忽略。 这意味着没有偏航控制。 即将推出。
无人机以轴角表示旋转。
假设是单个电动机，则旋转的二阶导数手臂 源于无人机的重心。 是无人机的对角惯性张量。
通过单个马达加速无人机。 电机旋转力 。
无人机的位置。
时域解决方案
因为 竞争，整合非常简单。
导角 。
旋转轴 。
无人机的位置。 已分为三个部分，可以分别集成。
无法通过分析找到该积分的解决方案，因此需要估算。
积分估计
最直接的方法是简单地评估 使用此处描述的方法的变体以不同的时间间隔。
当前代码使用这种简单的估算
但
2021-10-31 20:50:03
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