ECU的软硬件设计是电控系统的核心，硬件设计的合理性在很大程度上决定了电控系统的可靠性，而软件设计的严密性及完善程度直接影响着系统功能。本文选用Intel公司生产的16位单片机80C196KB作为ECU主芯片，并根据系统需要对外围电路进行了扩展。在软件上则采用了模块化的设计方式，这为后续功能扩展和编程时的协同作业提供了方便。由于匹配工作量大，作者开发了一套监控软件，利用PC机和ECU的通讯完成系统各参数的在线监测、修改和标定。实际应用证明整个系统可稳定、可靠地工作。

经典的PID无人驾驶控制算法

非线性和线性负载连接到三相电源。 电源电流是非正弦的。 并联有源滤波器在 0.08 秒处切换。 现在电源电流是正弦的并且与电源电压同相。 功率因数接近统一，THD 降低至 5% 可以改变负载参数以研究不同类型的负载特性

首先采用基于开环控制的递推最小二乘法或者基于闭环响应性能指标的估计法 对电加热炉温控系统的一阶惯性加滞后模型参数进行估计，然后由此粗略模型按照 基于时域的PID参数整定规则求得控制器设计参数的初始值。接着，运用仿人智能 控制、单神经元控制等先进控制理论在线实时改变PID控制策略，以适应过程的需 要，克服系统时变性带来的影响，保证系统在不同温度区域有相同的控制效果，仿 人智能PID控制模仿人的经验，根据输出模态进行调整PID参数；神经元PID控制 通过在线学习调整连接权系数达到修正PID参数的目的。另外算法还采用了预测PID 控制克服了常规PID只能根据当前误差量进行控制的缺点，通过在控制器上增加一 个预报项，消除纯时滞对系统的影响。

自抗扰控制算法代码

针对卫星通信网频谱资源利用率低下的问题，以信道有效容量最大化为优化目标，提出了一种支持时延约束的卫星 Underlay认知无线网络功率控制与优化算法. 首先根据网络拓扑结构建立了功率干扰模型，通过引入时域信道相关系数，推导了完全与非完全信道环境下基于时延约束的认知用户有效容量优化目标函数，并利用Lagrange方法求解得到不同场景下认知用户的最佳功率调整策略，简化了功率控制优化过程，最后通过实验仿真分析了影响认知用户信道有效容量的因素. 结果表明，该算法能够根据业务时延约束条件和信道衰落特性变化动态调整认

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在音视频通话的现实场景中，不同的参会人说话音量各有不同，参会用户需要频繁的调整播放音量来满足听感的需要，戴耳机的用户随时承受着大音量对耳朵的 “暴击”。因此，对发送端音量的均衡在上述场景中显得尤为重要，优秀的自动增益控制算法能够统一音频音量大小，极大地缓解了由设备采集差异、说话人音量大小、距离远近等因素导致的音量的差异设备的多样性最直接的体现就是音频采集的差异，一般表现为音量过大导致爆音，采集音量过小对端听起来很吃力。 webrtc 的 AGC算法 AGC是自动增益补偿功能（Automatic Gain Control），AGC可以自动调麦克风的收音量，使与会者收到一定的音量水平，不会因发言者与麦克风的距离改变时，声音有忽大忽小声的缺点。 webbrtc中的结构如下：

ardupilot loiter控制算法分析：包含代码及所有流程整理过程，欢迎批评指正，一起学习！

针对双电机转速同步的问题，提出了偏差耦合同步控制策略。电机控制使用svpwm变频调速方式，建立了系统仿真模型，并进行了负载干扰情况下的双电机转速同步仿真。系统采用matlab仿真软件进行仿真，结果表明，采用偏差耦合转速补偿方法可以很好的降低双电机转速差，实现双电机的转速同步控制。