人工智人-家居设计-不确定性空间机器人轨迹规划及智能控制方法研究.pdf
2022-07-04 11:04:56
2.64MB
针对离线算法的不足，提出了一种在线虚拟参考反馈整定(VRFT)数据驱动算法。首先利用滤波器改变了离线算法的时序，得到用于实时运算的有效数据；然后提出了基于带遗忘因子递推最小二乘法的VRFT控制器参数辨识方法，不依赖于对象模型，完全利用实时数据实现了在线控制器参数整定。仿真结果表明, 在对象特性变化较大的情况下，在线VRFT方法优于传统的离线VRFT方法，具有很好的自适应性。
2022-06-30 16:24:49
604KB
1