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内容概要：本文详细介绍了基于最小二乘法对永磁同步电机(PMSM)进行转动惯量辨识仿真的方法。首先构建了仿真架构，采用Simulink平台，利用Simscape Electrical中的PMSM模块作为电机模型，重点在于右侧的递推最小二乘辨识器。文中提供了完整的S函数代码实现，用于更新转动惯量估计值，并讨论了关键参数如P矩阵初始化值和遗忘因子的选择。此外，还强调了加速度信号滤波的重要性以及如何应对负载惯量突变的情况。最后展示了仿真结果，验证了所提方法的有效性和准确性。 适合人群：从事电机控制研究的技术人员、高校相关专业师生、对永磁同步电机控制感兴趣的工程技术人员。 使用场景及目标：适用于希望深入了解永磁同步电机转动惯量在线辨识机制的研究者；旨在帮助读者掌握最小二乘法的具体应用技巧，提高实际项目中的参数辨识能力。 其他说明：文中提到的仿真文件可在GitHub获取，同时推荐了相关书籍供进一步学习。

内容概要：本文详细介绍了利用博途PLC（特别是S7-1500型号）、丹佛斯变频器FC302以及SEW三相异步电机组成的控制系统中，通过SCL代码实现Sinx*Sinx形式的S型速度曲线控制方法。重点在于如何通过这种特殊的数学模型来确保速度变化过程中加速度和平滑度的最佳表现，从而减少机械系统的冲击力。文中不仅提供了具体的SCL代码片段，还分享了一些实际调试的经验教训，如变频器参数设置、HMI监控点配置等。此外，作者还提到了该技术在一个轮胎生产线上成功应用的数据支持，证明了其有效性。 适合人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，尤其是那些对PLC编程、变频器调校以及机电一体化感兴趣的读者。 使用场景及目标：适用于需要精确控制电机速度和位置的应用环境，特别是在频繁启停的情况下可以显著提高效率并延长设备使用寿命。主要目的是帮助读者掌握一种新的速度曲线控制思路，即利用正弦函数构建更加平滑稳定的加减速过程。 其他说明：需要注意的是，尽管文中提供的解决方案非常有效，但在具体实施前仍需进行充分的风险评估和测试验证，避免因不当操作造成损失。同时，对于不同类型的机械设备而言，选择合适的速度曲线至关重要，因此文中也强调了‘没有绝对最优解’的观点。

内容概要：本文详细介绍了如何利用SCL代码在PLC 1200/1500中实现S型速度曲线控制，以优化电机启停性能。文中通过具体案例展示了如何使用正弦函数构建加减速曲线，解决了传统梯形速度曲线带来的机械冲击问题。文章提供了完整的SCL代码示例，涵盖了加速、匀速和减速三个阶段，并讨论了实际调试过程中需要注意的关键点和技术细节，如变频器参数配置、中断周期调整以及误差补偿方法。 适合人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，尤其是熟悉PLC编程和变频器控制的专业人士。 使用场景及目标：适用于需要频繁启停的机械设备，如焊接机械手、涂胶机器人、轮胎生产线等。主要目标是提高设备的运行稳定性、减少机械冲击、提升定位精度和响应速度。 其他说明：文中提到的具体实现方法和技巧不仅限于特定品牌或型号的PLC，而是具有一定的通用性和扩展性。同时，作者强调了实际应用中的注意事项，如参数选择、硬件兼容性等问题，确保方案能够顺利实施并取得预期效果。

一种基于显式模型预测控制的四足机器人控制方法及控制终端

内容概要：本文详细介绍了野火无刷电机驱动板的设计与实现，涵盖PCB布局、电源电压检测、电机电流检测和PWM控制信号等方面。PCB设计方面，强调了电源线路的宽裕布线和去耦电容的应用，以减少电源噪声。电源电压检测通过电阻分压和ADC采样实现，确保电压稳定。电机电流检测利用采样电阻和INA240运放，精确监测电流变化。PWM控制则通过定时器的互补输出模式，实现对电机转速的精准调节。此外，文中还提供了具体的代码示例，帮助理解和应用这些功能。 适合人群：对电机控制有一定兴趣的技术爱好者、工程师及学生。 使用场景及目标：适用于学习和研究无刷电机驱动板的工作原理和技术细节，帮助开发者更好地理解和优化电机控制系统。 其他说明：文章不仅讲解了理论知识，还结合实际案例和代码示例，便于读者动手实践。同时，文中提到的一些硬件设计技巧和注意事项也非常实用，有助于提高系统的稳定性和性能。

四轮轮毂电机驱动车辆横摆力矩与转矩矢量分配控制仿真研究：滑模与PID联合控制策略及力矩分配方法探究。,四轮轮毂电机驱动车辆DYC与TVC系统分层控制策略仿真研究：附加横摆力矩与转矩矢量分配控制方法探索。,四轮轮毂电机驱动车辆直接横摆力矩控制(DYC)，转矩矢量分配(TVC)的仿真搭建和控制 整体采用分层控制策略。 其中顶层控制器的任务是利用车辆状态信息、横摆角速度以及质心侧偏角的误差计算出维持车辆稳定性的期望附加横摆力矩。 为了减少车辆速度影响，设计了纵向速度跟踪控制器；底层控制器的任务是对顶层控制器得到的期望附加横摆力矩以及驱动力进行分配，实现整车在高速地附着路面条件下的稳定性控制。 顶层控制器的控制方法包括：滑模控制（SMC）、LQR控制、PID控制、鲁棒控制（发其中一个，默认发滑模和pid控制器）等。 底层控制器的分配方法包括：平均分配、最优分配，可定制基于特殊目标函数优化的分配方法（默认发平均分配）。 说明：驾驶员模型采用CarSim自带的预瞄模型（Simulink驾驶员模型请单独拿后）；速度跟踪可加可不加，采用的是PID速度跟踪控制器。

四轮轮毂电机驱动车辆直接横摆力矩控制(DYC)，转矩矢量分配(TVC)的仿真搭建和控制 整体采用分层控制策略。 其中顶层控制器的任务是利用车辆状态信息、横摆角速度以及质心侧偏角的误差计算出维持车辆稳定性的期望附加横摆力矩。 为了减少车辆速度影响，设计了纵向速度跟踪控制器；底层控制器的任务是对顶层控制器得到的期望附加横摆力矩以及驱动力进行分配，实现整车在高速地附着路面条件下的稳定性控制。 顶层控制器的控制方法包括：滑模控制（SMC）、LQR控制、PID控制、鲁棒控制（发其中一个，默认发滑模和pid控制器）等。 底层控制器的分配方法包括：平均分配、最优分配，可定制基于特殊目标函数优化的分配方法（默认发平均分配）。 说明：驾驶员模型采用CarSim自带的预瞄模型（Simulink驾驶员模型请单独拿后）；速度跟踪可加可不加，采用的是PID速度跟踪控制器。 Simulink模型包括：理想状态计算模块、速度跟踪模块、轮毂电机模型、顶层控制器、底层控制器。 Simulink以及CarSim联合仿真进行验证，效果良好。 保证运行成功。