捷联惯导仿真程序 捷联惯导仿真程序 捷联惯导仿真程序 捷联惯导仿真程序

捷联惯导系统原理，陈哲，宇航出版社。捷联惯性导航系统（Strap-down Inertial Navigation System）是把惯性仪表直接固连在载体上，用计算机来完成导航平台功能的惯性导航系统。

本文对捷联惯导系统(SINS)及其与全球定位系统(GPS)的组合导航系统进行了研究。导航传感器(加速度计、陀螺仪和GPS接收机)的各部分信息送入导航计算机，应用卡尔曼滤波方法进行数据处理后得到最优导航信息。本文首先对实现SINS初始对准这个关键技术进行了研究，实现了基参数辨识法的卡尔曼滤波初始精对准算法，大大提高了初始对准的精度。然后在此基础上进行了实现捷联惯导系统的软件编制，并对捷联惯导系统的误差进行了深入研究。最后在实现SINS的基础上，深入分析了GPS的误差来源，并建立了GPS误差模型，同时也研究了SINS与GPS的位置、速度组合导航，建立全球定位系统和捷联惯导系统的误差方程及位置速度测量方程，应用卡尔曼滤波技术实现了SINS和GPS的组合导航。

捷联式惯性导航系统是随着计算机技术的发展出现的一种新型的惯性导航系统

捷联惯导系统中静态粗对准的MATLAB代码，大家可以参考下。

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捷联惯导 速度，位置，姿态角，更新。四元数法求解，运用四阶龙格库塔法

一种用于卡尔曼Kalman滤波的捷联惯性导航解算，输出位置、姿态、速度等误差曲线。

很基础的捷联惯性导航结算程序，姿态矩阵的解算运用了四元数法，速度与位置解算为简易算法，无高度阻尼。

捷联惯导程序，仿真验证舒勒震荡、地球震荡