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Matlab实现基于EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)的无人机姿态估计
Matlab实现基于EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)的无人机姿态估计 使用EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)算法来对四旋翼无人机的姿态进行滤波和估计,姿态包括:俯仰角、滚转角、偏航角的角度值和角速度值。前提:角度值无法直接通过传感器直接测得,角速度值可以测得。 代码说明 test1.m:一维线性卡尔曼滤波的例子 jaccsd.m:用于求解EKF算法中的雅克比矩阵 EKF.m:EKF算法仿真程序 仿真结果 说明: 1.仿真软件采用MATLAB2010b 2.控制量和姿态角速度值采用随机生成的数据(使用实际数据更好) 3.仿真过程偶尔会出现错误结果,原因是EKF计算过程中有几率出现奇异矩阵,导致算法无法进行下去
2023-02-24 17:04:37
391KB
EKF
扩展卡尔曼滤波
无人机姿态估计
1
姿态融合的一阶互补滤波、二阶互补滤波、卡尔曼滤波核心程序1
-*- vi: set ts=8:* $Id: tilt.c,v 1.1 2003/07/09 18:23:29 john Exp $** 1 dimensio
2023-02-15 16:51:31
21KB
doc文档
1
基于卡尔曼滤波改进的MTCNN网络人脸检测算法.pdf
基于卡尔曼滤波改进的MTCNN网络人脸检测算法.pdf
2023-02-10 17:09:24
968KB
基于卡尔曼滤波改进的MTCNN网
1
维纳与卡尔曼滤波理论导论.pdf
超级经典的线性滤波入门书籍 北航著名张有为著 对初学者来说有手把手的赶脚
2023-02-09 17:39:55
7.4MB
线性滤波入门
1
SOC 卡尔曼滤波 Battery State of Charge Estimation Using Kalman Filte
项目中包括锂电池模型建立、参数辨识与验证、SOC估计采用扩展卡尔曼滤波(EKF),使用了两种方式实现: Simulinks(EKF only) 脚本(包含EKF和UKF)
2023-02-08 23:14:11
1.08MB
卡尔曼滤波
SOC
simulink
电池模型参数识别
1
基于卡尔曼滤波算法的采煤机惯导定位方法
煤矿工作环境复杂,对采煤机的精确定位难度较大。传统的惯导定位器定位时误差较大,且随着时间积累无法消除,影响定位精度。利用卡尔曼滤波算法对惯导定位器获得的数据进行处理,通过不断修正系统设定状态参数与实际状态参数之间的误差,实现对采煤机的精确定位。分析扩展卡尔曼算法的特点和优势,并将其应用到惯导定位器中,对采煤机进行仿真实验,对比滤波前后的系统定位精度,滤波后误差消除效果明显,值得进一步研究。
2023-02-06 15:20:04
193KB
卡尔曼滤波
采煤机定位
惯导定位
1
平方根无迹卡尔曼滤波算法程序
平方根无迹卡尔曼滤波算法程序 360 平方根无迹卡尔曼滤波算法程序 欢迎下载
2023-02-01 10:30:28
3KB
Tag
1
基于卡尔曼滤波和最大权值匹配实现的多目标跟踪python源码+详细代码注释+使用说明.zip
基于卡尔曼滤波和最大权值匹配实现的多目标跟踪python源码+详细代码注释+使用说明.zip 基于卡尔曼滤波和最大权值匹配实现的多目标跟踪python源码+详细代码注释+使用说明.zip 基于卡尔曼滤波和最大权值匹配实现的多目标跟踪python源码+详细代码注释+使用说明.zip 【备注】主要针对正在做毕设的同学和需要项目实战的深度学习cv图像识别模式识别方向、python、目标跟踪学习者。 也可作为课程设计、期末大作业。包含:项目源码、项目操作说明等,该项目可直接作为毕设使用。 也可以用来学习、参考、借鉴。
2022-12-28 16:27:27
15.9MB
卡尔曼滤波
最大权值匹配
多目标跟踪python源码
课程大作业
卡尔曼滤波学习及应用.pdf
卡尔曼滤波,很好的控制类资料,碰到了滤波肯定要先想到卡尔曼啊.。。
2022-12-23 14:38:41
304KB
卡尔曼滤波
控制
1
MIMO_OFDM系统中基于变分贝叶斯EM算法的联合符号检测与信道估计
基于变分贝叶斯期望最大化(VBEM,variational Bayes expectation maximization)算法和Turbo原理,提 出了时变信道条件下MIMO-OFDM系统中的联合符号检测与信道估计算法。设计的软入软出空时检测器在采用 列表球形译码避免穷尽搜索的同时,考虑了信道估计误差方差矩阵的影响;利用空时检测获得的发送信号后验概率 分布估计,推出了新的Kalman前向后向递归信道估计器。仿真结果表明,在时变多径信道条件下,提出的算法 比传统EM算法和面向判决算法更加具有顽健性。
2022-12-15 15:51:04
1.02MB
MIMO-OFDM;变分贝叶斯期望最大化算法;卡尔曼滤波;Kullback-Leibler距离
1
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