刘金琨老师机器人控制系统的设计与Matlab仿真-先进设计方法-仿真程序，书中是最新的matlab程序代码，可以复现书中的仿真图。
2019-12-21 20:26:15
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刘金琨老师的《滑模变结构控制及MATLAB仿真》（第一版）代码，希望对大家有所帮助。资源共享，造福大家！
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该文档为刘金琨版的《智能控制》一书，书中简要介绍了各种智能控制算法，经过整理后，该文档已带标签，为方便各网友的学习使用，在此进行共享。
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本书从MATLAB仿真角度系统介绍了系统辨识的基本理论、基本方法和应用技术，是作者多年来从事控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的新成果。 全书共9章，包括绪论、系统辨识常用输入信号、最小二乘参数辨识方法及原理、极大似然参数辨识方法及其应用、传递函数的时域和频域辨识、神经网络辨识及其应用、模糊系统辨识、智能优化算法辨识及灰色系统辨识。书中有大量实例，每种实例都进行了仿真分析，并给出了相应的MATLAB仿真程序。本书各部分内容既相互联系又相互独立，读者可根据自己需要选择学习。（7/8/9章）
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第1章绪论
1.1滑模变结构控制简介
1.2变结构控制发展历史
1.3滑模变结构控制基本原理
1.4滑模变结构控制理论的研究方向
1.4.1滑模变结构控制系统的抖振问题
1.4.2离散系统滑模变结构控制
1.4.3自适应滑模变结构控制
1.4.4非匹配不确定性系统的滑模变结构控制
1.4.5针对时滞系统的滑模变结构控制
1.4.6非线性系统的滑模变结构控制
1.4.7Terminal滑模变结构控制
1.4.8全鲁棒滑模变结构控制
1.4.9滑模观测器的研究
1.4.10神经滑模变结构控制
1.4.11模糊滑模变结构控制
1.4.12积分滑模变结构控制
1.5滑模变结构控制应用
1.5.1在电机中的应用
1.5.2在机器人控制中的应用
1.5.3在飞行器控制中的应用
1.5.4在倒立摆控制中的应用
1.5.5在伺服系统中的应用
参考文献
第2章连续时间系统滑模控制
2.1滑动模态的存在和到达条件
2.2等效控制及滑动模态方程
2.2.1等效控制
2.2.2滑动模态运动方程
2.3滑模变结构控制匹配条件及不变性
2.4滑模控制器设计基本方法
2.5基于比例切换函数的滑模控制
2.5.1控制器设计方法
2.5.2仿真实例
2.6台车式倒立摆的滑模控制
2.6.1台车式倒立摆模型
2.6.2滑模控制器设计
2.6.3仿真实例
2.7用趋近律方法设计滑模控制器
2.7.1几种典型的趋近律
2.7.2基于趋近律的滑模控制
2.7.3基于趋近律的位置跟踪
2.8准滑动模态控制
2.8.1准滑动模态控制原理
2.8.2仿真实例
2.9滑模控制在低速摩擦伺服系统中的应用
2.9.1伺服系统摩擦模型
2.9.2一个典型伺服系统描述
2.9.3滑模控制器设计
2.9.4仿真实例
2.10一种基于上下界的滑模控制器设计
2.10.1系统描述
2.10.2滑模控制器设计
2.10.3仿真实例
参考文献
第3章离散时间系统滑模控制
3.1离散滑模控制描述
3.2离散时间滑模控制的特性
3.2.1准滑动模态
3.2.2离散滑模的存在性和可达性
3.2.3离散滑模控制的不变性
3.3基于趋近律的离散滑模控制
3.3.1离散趋近律的设计
3.3.2离散控制律的设计
3.3.3仿真实例
3.4基于等效控制的离散滑模控制
3.4.1控制器设计
3.4.2仿真实例
3.4.3位置跟踪控制器的设计
3.4.4仿真实例
第4章模糊滑模控制
……
第5章神经滑模控制
第6章基于反演设计的滑模控制
第7章动态滑模控制
第8章基于干扰估计的滑模控制
第9章Terminal滑模控制
第10章几种新型滑模控制
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