倒立摆系统是一种典型的控制系统模型，能够将实际与理论相结合，可以开发出新的控制算法来应用在系统模型之上。采用模糊控制算法研究二级倒立摆系统的控制问题，设计模糊控制器控制倒立摆系统的稳定。实践证明，模糊控制算法对二级倒立摆系统是可行的。

PID倒立摆控制

使用模糊类型的mamdani控制ip

直线一级倒立摆控制系统设计（PID控制器设计+状态空间极点配置）

针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,与人类步行的地面反力特性接近;为解决倒立摆微分方程没有初等解的问题,提出用线性倒立摆方程估算摆动角度。数值仿真结果表明,该方法在与人接近的步行参数下获得的运动模式其效率远高于传统方法。

单摆 的matlab代码 - 现代控制理论实验课 matlab倒立摆仿真代码和动画演示 使用matlab的倒立摆建模和仿真设计 使用了状态反馈控制器设计闭环反馈控制系统 实现了动画演示 文档说明：（中文字符显示有些问题，后期更改，系统的simulink搭建很简单，这里没有给出） 系统分析文件夹 A .m 输入为加速度的情况下的开环系统.m文件 F .m输入为力 开环系统的m文件 State_FeedBack_controller.m 输入为加速度的闭环系统的m文件 动画演示文件夹 sys.m 生成整个控制系统的s函数 pendan.m显示动画的s函数 dh.mdl 最终的动画倒立摆simulink的搭建

针对倒立摆系统滑模控制的抖动和动态性能指标不理想的问题，提出了一种新型的反演滑模控制方法进行跟踪控制，使倒立摆系统具有了很好的快速跟踪性和稳定性，而且控制器设计简单，便于广泛应用.

二级倒立摆神经网络控制.doc

主要通过建立直线一级倒立摆系统的动力学模型,推导该系统的运动方程,求出直线一级倒立摆系统传递函数模型及空间状态方程模型,并进一步对系统的稳定性、能控性及能观性进行分析,得出直线一级倒立摆系统是线性不稳定、完全能控、完全能观系统结论。

二级倒立摆系统最优控制器设计，刘大伟，汤玉东，二级倒立摆系统是多变量、非线性的控制系统，论文利用lagrange方程建立了二级倒立摆的数学模型，并进行了稳定性分析。在此基础上，�