针对于移动机器人在传统人工势场法路径规划中易于陷入局部最小点而无法抵达目标点的问题，同时考虑到实际环境中人工势场法相关参数的不确定性，提出了一种基于模糊人工势场法的动态路径规划方法。借助于专家经验进行模糊决策，调整移动机器人在各个时刻的合力大小和方向，进而解决斥力常数、引力方向偏角以及机器人行驶速度的不确定性问题。为了验证该方法的有效性，在智能全向车平台进行了应用，结果表明，智能全向车运动轨迹平滑，避免了实际应用中的震荡问题。
2021-11-01 21:46:38
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基于matlab实现人工势场算法，同时改进算法约束条件，避免算法陷入极值局部小的可能
2021-09-28 14:00:37
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人工势场法是一种简单有效的移动机器人路径规划算法．针对传统人工势场法在路径规划中的一类目标点不可达问题，提出了一种在局部最小点改变斥力角度和设定虚拟最小局部区域的解决方案，同时采用遗传算法对改进算法中斥力改变角度以及虚拟最小局部区域的半径两个参数进行优化．仿真实验说明本文所提算法能在起点和终点之间规划出一条简捷、光滑和安全的路径．
2021-09-15 13:46:27
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