matlab分段表达式代码Humod_Torques
此处显示的所有代码均使用来自的数据。
但是,它们可以轻松地适用于其他模型或数据
代码提供了从30自由度(DoF)+
6
DoF(世界与骨盆之间的虚拟关节)的人体生物力学模型获得扭矩的方法和结果。
有关更多信息,请参见Humod文档和文章:...
通过牛顿-欧拉方法获得的所有扭矩以及在NE_Torques和Simscape_Torques中可用的Simscape已获得,对象A。
要在matlab上使用这些代码,请将所有目录添加到路径。
牛顿-欧拉
该方法在Newton-Euler目录中可用,以将其用于其他运动,只需将所需的Humod运动放在“运动”的开头即可。
如果要将这些代码与其他模型一起使用,则需要表达:
-线段坐标系中线段的两个关节之间的距离。
-线段坐标系中线段的父关节与线段的质心之间的距离。
-质量,每个部分的惯性。
-重力矢量
-运动参数(关节位置,速度和加速度)。
循环有两个阶段:确定世界坐标系中每个线段的速度和加速度(从根到叶),然后将动态基本原理(从叶子到根)应用于在世界坐标系中的起源。
所有值均以世界坐标系表示
在
2021-08-12 20:57:47
913.1MB
系统开源
1