Simulink 图用于模拟手术机器人中使用的 6DoF 机械手。 该图解决了操纵器的受约束运动,该操纵器持有使用套管针引入患者腹部的手术器械。 在这种情况下,会在考虑插入点(支点)的情况下执行移动。 为了解决这个问题,已经使用了基于雅可比的位置控制方案,该方案能够生成机械手关节角度参考,以在考虑到先前固定的支点的情况下执行运动。 然后使用获得的关节角度为 6DoF 机械手的 3D 模型 (VRML) 设置动画。 此外,该 3D 模型允许使用 Euler ZYZ 角或旋转矩阵将仪器尖端放置在任何方向。 3D 模型还可用于教学或研究目的,例如计算其运动学。 论文中提出了基于 Jacobian 的位置控制方案: Perez-del-Pulgar,CJ; 穆尼奥斯,VF; 贝拉斯科,JJ; Gomez, R.,“用于单Kong腹腔镜手术的模糊增益调整的平行力-位置控制方案”,在控制、自动化和
2022-11-07 17:26:45 295KB matlab
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RRT算法改进应用在UR5双臂机器人,使用matlab的robotics toolbox工具箱
2022-11-07 16:28:05 61KB RRT算法 RRT 双臂机器人 matlab
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载人轮式移动机器人协同运动特性研究_董凯伦.caj
2022-11-07 15:08:22 2.28MB
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在四足机器人的研究中,有一个很关键的问题,就是如何减少足端在触地瞬间的冲击,避免把机器人把自己给蹬倒了?这时候就需要一个合理的足端轨迹规划。本篇将会介绍几种足端轨迹。 本文将对四足机器人的足端轨迹进行规划。将数学中的复合摆线和多项式曲线引入到足端轨迹的规划中,根据零冲击原则[2],规划出 3 条满足要求的足端轨迹,包括: 复合摆线轨迹 八次多项式轨迹 分段五次多项式轨迹 本篇先介绍第一个 一、复合摆线轨迹 该轨迹是摆线方程的延伸,我们先来看什么是摆线 1、摆线 摆线,又称旋轮线、圆滚线,在数学中,摆线(Cycloid)被定义为,一个圆沿一条直线运动时,圆边界上一定点所形成的轨迹。它是一般旋轮线
2022-11-07 14:13:39 375KB 机器人
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OrangeBot电机控制器v2 OrangeBot机器人的电机控制器。 VNH7040 + GD32VF103
2022-11-07 11:31:45 7.79MB C++
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2022-11-06 20:12:33 10.24MB SLAM 十四讲 机器人 建图
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水下自重构机器人行走运动稳定性准则,王旭阳,杨柯,针对水下自重构机器人海底行走时可能出现的整体平移或倾覆,提出了机器人海底行走运动的稳定性判断准则。通过建立机器人动力学平
2022-11-06 19:52:56 487KB 首发论文
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通过对人脑认知方式的研究,将生物神经与数学建模相结合的研究方法,在自主调节发育网络中融入决策计算模型来构建智能体,实现网络无需训练数据,可自主在环境中发育学习,根据需要动态的添加新的神经元节点,最终以更小的代价完成任务。
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本文采用模仿人类大脑发育的发育神经网络模型实现机器人导航功能,采用监督学习和强化学习相结合的方式进一步减少了人类制定训练数据的工作量,人类只需要教授智能体一部分数据,
2022-11-06 14:18:38 497KB 发育网络 人工智能 机器学习 机器人
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