运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题，是进行机构动力学分析、精度分析的基础。而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动。因此对其运动学的研究在机构学领域占有重要的地位。本文对平面并联微动机器人进行了建立伪刚性模型，采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型，得到理论Jacobian矩阵，其次对该机构进行实验分析，得到工作平台的实验输出位移和方位角（Jacobian矩阵）；然后用ANSYS软件对其进行有限元分析，得到有限元运动学模型（Jacobian矩阵值），最后通过分析比较该机构的理论运动学

研究了一种改进蚁群算法在无人驾驶飞行器三维航迹规划中的应用。针对基本蚁群算法容易过早陷入局部最优以及过早陷入迭代停滞的缺陷,新提出了一种信息素挥发系数的随机自适应调节方法;借助最小威胁曲面这个概念,将最小威胁曲面向水平面投影,使三维航迹规划转换为二维航迹规划;并借助动态窗口这个概念,在三维离线航迹的基础上进行航迹局部重规划;最后给出仿真验证。仿真结果表明:改进蚁群算法在解的优越性和算法的快速性上都全面优于基本蚁群算法,并且改进的蚁群算法在三维航迹重规划上有很强的适应性。

比特交织编码调制迭代译码( BICM-ID)是一种编码、调制和迭代译码相结合的技术,主要应用于无线 通信中的信道编译码。 BICM-ID在结构设计上加入了比特交织器和软输入软输出( SISO)译码器,结合迭代译 码,最终实现次优译码。不同的编码方法在 BICM-ID系统中也有着很大的性能差异,针对几种常见纠错编码方 法―――卷积码、T urbo码、L DPC码,在 BICM-ID系统下的误码率性能进行比较。仿真得到系统在 AWGN信道和 Rayleigh衰落信道下的误码率曲线,表明不同纠错编码的 BICM

此 GUI 提供带有绘图和方程的振动输出。 您可以根据需要更改输入参数。 该程序能够以图形方式描述大部分单自由度系统。 它还旨在解决自由和力响应系统，例如无阻尼、过阻尼、临界阻尼和欠阻尼。 此外，GUI 从自由响应和谐波、共振、基础激励、脉冲和力响应的单位函数中产生结果。 此外，它还可以以文本形式显示位移图和最终解方程。 该程序在数学上基于“工程振动第 3 版，Daniel J. Inman”。

东北大学 计算机科学与工程学院 软件工程作业

各模块流程图.vsdx

兔兔计算书安装程序 2.1.0.565，作为工程量计算，非常方便，可以直接输入文字备注某段是怎么来的，避免回头就忘了公式是如何写的，关键是，程序是免费的

＃MIPS_CPU_2015用Verilog HDL编写的THUEE2015 MIPS CPU

索膜结构在一定的温度和恒定外力作用下会产生变形随时间增长而逐渐增大的现象,即蠕变现象,影响结 构的使用价值,因而对索膜结构的蠕变性能的研究是至关重要的 。文章利用描述粘弹性蠕变行为的 Burgers四元件 模型来模拟索膜结构的蠕变性能,推导出蠕变影响的有限元方程 。同时,还利用 ANSYS软件对索膜结构进行蠕变分 析,得出了蠕变第一阶段曲线,为研究蠕变影响的应力应变分析提供了科学依据 。

针对布匹瑕疵检测算法中运算量大、自适应差的问题,利用布匹纹理周期性变化特性,自适应地构建结构元素,实现形态学运算;采用基于像素面积的阈值选择定位瑕疵位置。在不改变检测准确率的同时减少了运算时间。实验结果表明,该算法所确定的瑕疵位置与主观视觉吻合,相比经典算法,误检率、错误率均降低了4%。