部分代码展示：下载文件有完整工程 /*************************************/ // 定义PID相关宏 // 这三个参数设定对电机运行影响非常大 // PID参数跟采样时间息息相关 /*************************************/ #define CUR_P_DATA 0.35f // P参数 #define CUR_I_DATA 0.6f // I参数 #define CUR_D_DATA 0.0f // D参数 #define TARGET_CURRENT 300 // 最大电流值 300mA #define SPD_P_DATA 4.5f // P参数 #define SPD_I_DATA 0.5f // I参数 #define SPD_D_DATA 0.0f // D参数 #define TARGET_SPEED 20.0f // 目标速度 20r/m #define LOC_P_DATA 0.009f // P参数 #define LOC_I_DATA 0.002f // I参数 #define LOC_D_DATA 0.04f // D参数 #define TARGET_LOC (3*PPR) // 目标位置 11880Pulse = 1r /* 私有变量 ------------------------------------------------------------------*/ __IO uint8_t Start_flag = 0; // PID 开始标志 uint32_t Motor_Dir = CW; // 电机方向 __IO int32_t tmpPWM_DutySpd = 0; __IO int32_t tmpPWM_Duty = 0; /* 用于保存转换计算后的数值 */

二阶水箱PID控制matlab程序分享-2阶非线性.rar 1. 编写四阶 Runge_Kutta 公式的计算程序， 对非线性模型进行仿真 （1）  将阀位增大 10％和减小 10％，观察响应曲线的形状; （2）  研究仿真步长对稳定性的影响，仿真步长取多大时 RK4 算法变得不稳定？ 2. 编写四阶 Runge_Kutta 公式的计算程序，对线性状态方程进 真 （1）  将阀位增大 10％和减小 10％，观察响应曲线的形状; （2）  研究仿真步长对稳定性的影响，仿真步长取多大时 RK4 算法变得不稳定？

来自与智能卡控制 课本第一章 专家PID控制仿真程序

《智能控制》刘金坤主编课后题4-4第1问的代码，自己编的，传上去大家参考一下！

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