针对传统的双足机器人在摆动相机械能起伏较大,其能耗远高于人类的步行模式的问题,提出了一种基于虚拟支点倒立摆被动特性的双足机器人步态规划方法,在保证摆动阶段机械能近似守恒的前提下,同时保证压力中心点能够从脚跟移动到前脚掌,与人类步行的地面反力特性接近;为解决倒立摆微分方程没有初等解的问题,提出用线性倒立摆方程估算摆动角度。数值仿真结果表明,该方法在与人接近的步行参数下获得的运动模式其效率远高于传统方法。

关于基尼系数计算方法的改进已有很多,但对具有明显二元经济结构和地区发展严重不平衡的中国来说,目前度量贫富差距的方法还有很多不适宜的地方甚至缺陷。本文基于全国先行的东、中、西部地区的划分,以各地区的基尼系数为基础,提出了区域基尼系数的新概念,建立了计算全国基尼系数的改进模型,并通过实证研究,测算了我国2010年的基尼系数。同时就2010年不同地区,1995,2001,2010年不同时间的基尼系数做了非参数的核密度估计,分析了时间上和区域上基尼系数的变动趋势,一定程度上规避了我国明显的城乡二元经济结构和严重的

在Simulink软件平台上，以单机．无穷大电力系统为模型，在系统发生阶跃干扰和短路故障两种情况下，分别采用最优控制和PID+PSS控制两种励磁控制方法进行仿真比较研究，仿真结果表明两种励磁控制方法均能提高电力系统暂态稳定性，但最优励磁控制效果更佳．

UDP滑动窗口协议是一种适用于现代通信系统中板间通信的应用层协议,它采用滑动窗口技术 来保证数据包无重复、无丢包地按序递交。文中论述了基于 UDP的滑动窗口协议并给出了实现方 法,通过测试分析,该协议有效地解决了 TCP的高协议处理开销和 UDP的低可靠性之间的矛盾,而 CPU占用率比单独采用 UDP只增加约3%。

近几年来，自适应模糊backstepping 控制方法已经引起人们的广泛关注，并成为模糊控制领域中一个新的研究方向。笔者以三阶系统为例，介绍了单输入单输出非线性系统自适应模糊backstepping设计方法。给出了一个自适应模糊跟踪控制器的设计新方法，并用于控制倒立摆系统。仿真结果说明了所提出方法的有效性。

提出一种使用朴素贝叶斯作为核心算法来产生自动化测试用例的方法。该方法以实现自动化测试为目标,引入了朴素贝叶斯对产生的随机测试用例分类的思想。实验结果表明,这是一种可行的生成测试用例的方法。

应用李雅普诺夫函数方法研究自治系统的渐近稳定性，给出该系统为渐近稳定的充要条件和2个新的充分条件。其充分条件在理论上比KpacoBCKHfi-oap6amun定理更一般，条件的验证比LaSalle不变性原理更方便。最后，给出示例说明新充分条件的有效性。

根据直接转矩控制原理,在异步电动机数学模型的基础之上,利用MATLAB6.1软件构造了一个异步电动机调速系统。较为详细地对仿真模型中的定子磁链观测器模块以及开关状态控制模块进行了描述,并简要说明了空间电压矢量作用于磁链,使得磁链矢量产生运动的原理。针对转矩脉动问题进行了深入分析,结合目前较为先进的有效电压矢量作用时间算法,给出了具体可行的解决方案。通过对某一具体参数的异步电动机进行仿真实验,得到电压、电流、转速、转矩以及磁链的仿真波形,同时给出了不同转矩脉动减小方案下的转矩波形对比,从而证明了所提出的方案

区域经济差异是学术界和政府决策层都关注的重要问题，适度的经济差异有助于资源的高效配置和产业的合理转移，经济差异过大则会弱化业已形成的分工与协作，甚至有可能影响到社会稳定，已有研究往往忽视了县域空间效应对经济增长的影响。本文以人均GDP为测度指标，利用ESDA和GIS空间分析方法对2000-2010年中国国家级贫困县经济发展水平的空间差异格局进行分析；将贫困县按经济发展水平分为4种类型，计算其马尔可夫链矩阵和空间马尔可夫链矩阵，并进行类型转变及其与邻域类型转变关系的空间格局演化分析。结果表明：中国国家级贫困

基于干扰协调(IA)方法,通过级联小区间干扰抑制预编码矩阵P与小区内用户间干扰抑制预编码矩阵,能显著提高小区边缘用户的速率。然而,此方法只能针对固定位置用户设计,而实际系统用户在小区中是随机分布的。针对此问题,提出了一种动态模式切换(DMS)方式。小区中的所有用户根据各自受到干扰的情况,计算一阈值并自行选择工作模式(IA-MMSE或MF模式),基站分别对2组不同模式的用户进行机会调度。仿真结果表明,此方式既能提升小区边缘用户的速率,又保证了小区中心用户的速率不受影响。并通过优化矩阵P,进一步提高了小区边缘