以齿轮系统动力学和非线性动力学理论为基础,针对齿轮系统时变啮合刚度和齿侧间隙耦合作用的具体特点,建立了齿轮系统非线性模型,并用数值积分和数值仿真方法对其在某些参数域中进行了非线性振动研究

非冗余机械臂跟踪设定路径时,奇异点上 Jacobian矩阵降秩,基于 Jacobian逆的运动规划方法将失效。针对此问题提出一种精确跟踪奇异路径的算法,把路径跟踪问题化为非线性特征值问题,用数值方法求解路径跟踪方程,得到以扩展空间解曲线弧长为参数的逆运动学解,而关节轨迹可规划为弧长参数的任意函数。算法采用自适应步长和一阶模型预测方法,具有较低计算复杂性和较快收敛速度。给出一个仿真算例,说明了算法的有效性。

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使用DC算法求解非凸函数的最优化问题。可以确保局部最优解，有时收敛到全局最优

非线性动力学常见数值解法，幅频、相图、分岔等

程序说明 MATLAB中程序部分 x=ncx2rnd(6,8,20,1) kafangnc=project(x) 输入以上程序即可得到随机数列的n，v的估计值

对一维非线性波动方程建立了全离散有限元格式,证明了解的存在唯一性,给出了有限元解的误差估计．