使用openGL实现了读取并控制3Dmax模型。

STM32F103C8T6+ESP8266+蓝牙的智能平衡小车，底盘采用的是亚博的底盘,资源包括电路设计AD文件以及单片机程序和Android APP程序

STM32F103C8T6实现的麦克纳姆轮小车，资源包括AD工程源文件以及单片机程序，可以蓝牙或wifi控制

基于VHDL的循迹小车设计，自己写的程序，经过实物验证，可以正反转通过直角弯道。

智能小车寻光模块设计资料包括程序源代码、原理图和PCB图设计资料。 1、包含寻光模块电路原理图和PCB图，用Altium Designer软件绘制； 2、包含寻光模块程序源代码，KEIL软件编写； 3、寻光模块所用处理器型号：STC11F04E； 4、带8个光敏传感器； 5、带灵敏度调节电位器；

课程设计-基于单片机的无线遥控小车设计报告 目录 1. 摘要………………………………………………………………………………………………2 1.1 中文摘要 ……………………………………………………………………………………2 1.2 英文摘要 ……………………………………………………………………………………2 2. 引言………………………………………………………………………………………………3 2.1设计任务 ……………………………………………………………………………………3 2.2设计要求 ……………………………………………………………………………………3 2.3比赛规则 ……………………………………………………………………………………3 3. 方案设计与论证…………………………………………………………………………………4 3.1 系统方案……………………………………………………………………………………4 3.2 方案论证……………………………………………………………………………………4 4. 原理分析与硬件电路图…………………………………………………………………………6 4.1 电源转换部分………………………………………………………………………………6 4.2 电机驱动部分………………………………………………………………………………6 4.3 无线通信部分………………………………………………………………………………7 4.4 遥控部分……………………………………………………………………………………8 5. 软件设计 ………………………………………………………………………………………10 6. 系统测试与误差分析 …………………………………………………………………………11 7. 结论 ……………………………………………………………………………………………12 8. 参考文献 ………………………………………………………………………………………13 9. 附件 ……………………………………………………………………………………………13   无线遥控小车 摘要 为了达到设计的要求，我们使用了MSP430F149为车上主控制芯片，STC12C5A为遥控控制芯片。无线传输使用了315M无线传输模块，该模块采用了PT2262/PT2272进行编解码，拥有6位数据端管脚；遥控采用了摇杆电位器，将电位器滑动端的电压与参考电压比较，得到摇杆的位置，通过单片机编码，传输给小车上的单片机，小车上的单片机通过解码来控制小车的行驶及各种动作；电机驱动使用了L298N，通过单片机输出的PWM波来控制小车行驶的速度、小车行驶的方向；小车系统使用12V可充电锂电池进行供电，遥控使用9V的碳性电池进行供电，传输距离可达５０ｍ，抗干扰能力强，系统可靠稳定。 关键词 无线遥控小车 315MHz电波　PWM波　L298N Abstract In order to meet the design requirements for the vehicle we use the main control chip MSP430F149, STC12C5A for the remote controller. 315M wireless transmission using the wireless transmission module, the module uses PT2262/PT2272 for encoding and decoding, with 6-bit data-side pin; remote control using a joystick potentiometer, the potentiometer wiper voltage is compared with the reference voltage to obtain rocker position, through the microcontroller code, transmitted to the microcontroller small car, small car microcontroller to control the car by driving decoding and a variety of actions; motor drive using the L298N, the output of the PWM wave through the microcontroller to control the speed of car travel, car driving directions; car systems supply power to

有壁障，循迹，寻光。能正确的实现各模块功能。

在这里以智能小车作为项目的设计对象，不是为了要做出一个功能如何丰富、复杂的一个小车，而是通过这个小车平台，来把自己所学的、正在学的、想学的都装载这个小车上，并不是说要做出怎样的一款产品设计，而是通过这个设计来不断学习和应用。在此有幸能参加深圳联华集成电路有限公司推广的单片机设计大赛，也感谢官方提供的单片机样片，因此，此次的小车项目就以此为核心平台展开设计。 如标题所述，本小车平台一个突出同时也比较吸引人的是引入了脑电波，当然，这是其中的一个控制手段。此次的小车项目设计很重要的一个概念就是模块化设计，从硬件到软件，可扩展可裁剪，这样设计的目的如前面所说的，便于一步一步的学习并把学习到的东西在小车上应用实践。 过程的实拍:https://pan.baidu.com/s/1qWrXTMk 平台设计框图: 具体功能介绍通信连接的说明: 主机和小车(从机)使用XLNrf2401通信，该模块是加强版模块，带有天线，有效通信距离800米左右(空旷地，模块参数，没实测过，但有100米就足够用了，比普通NRF24L01猛多了)，主机上的蓝牙模块用于连接上位机，如电脑和手机，可由主机控制切换到上位机控制，此时主机起到中继通信的角色，也就是说，电脑或者手机通过蓝牙连接主机通信，主机通过24L01与小车通信，这样的话，就弥补了蓝牙通信短距离短这个缺陷(升级蓝牙4.0其实也可以解决这个问题，只是支持蓝牙4.0的手机暂时买不起，支持的手机暂时来说也少，模块也贵)。小车上的蓝牙是与脑电波模块上的蓝牙通信用的，切换到脑电波控制时，小车连接脑电波模块上的蓝牙，读取脑电波数据，从而进行相应操作，同时也可以通过24L01实时反馈数据到主机，供监测使用。 小车功能 1、采集三轴加速度传感器ADXL345和电子罗盘HMC5880数据，检测当前自身的姿态，如当前的方向、倾斜角度。 2、超声波测距功能，根据主机的指令进行操作。 3、电池电量和小车速度(霍尔模块)检测。 4、温度和其它传感器的检测、可调亮度的车灯等。 5、以上数据通过LCD1602实时显示(主机可以发指令关闭)并通过相应的通信方式实时更新到主机，同时实时相应主机的命令进行响应操作。 脑电波模块: 通过耳夹和电极检测脑电波，经过模块处理之后通过蓝牙模块对外通信。 上位机操作: PC和手机操作平台也可以连接小车，通过蓝牙可以进行各种各样的扩展到上位机，也可基于网络。 所有功能的整合: 与小车建立连接后，主机实时显示小车当前的各种状态和传感器的数据，并实时监测操作姿态，从而通过操作者的姿态对小车进行控制，小车实时监测自身当前运行状态，并通过超声波检测前方有无障碍物，所有数据全部打包发送到主机，并响应主机的指令，进行相应操作，如运行方向、速度、车灯亮度、关闭/打开显示器等操作。 上位机连接主机时，主机作为从设备与上位机蓝牙连接，由上位机搜索连接，可通过主机设置连接密码。通过主机或上位机可切换到脑电波控制模式，此时姿态控制失效。若通信距离比较近(8米以内)，上位机可以直接连接小车上的蓝牙，进行操作。 视频地址:https://pan.baidu.com/s/11TKOe 小车车体是自己切割有机玻璃的，主机LCD运行界面还未更新完，界面最终会有类似指南针的显示，来显示小车的运行姿态。文件未更新修改完。 脑电波控制智能小车硬件设计系统框图: 脑电波调试上位机:

循迹小车要达到高速运转利用高低电频或者pwm很难做到，只能达到循迹效果，并且当路况复杂时涉及到的情况很多，代码情况也很多，稍有考虑不周，会导致运行过程出错，同时还要花费大量时间进行调试。因此，制作循迹最重要的是自主的自动控制，而寻迹小车非常适合利用PID来控制。 黑线轨迹、速度达1.2m/s以上、PID控制、含源代码接线方法和调试方法、小白教程 注：用于毕业设计请不要下载。

51单片机（STC89C52RC）四轮驱动智能小车控制板（单片机开发板）原理图。 1、原理图仅是PDF格式的，不是源文件； 2、可以单独作为单片机开发板使用； 3、也可以作为智能小车控制板使用。