本地化器 ## ESP定位器板esplocalizer-紧密设计是开源的，并利用了ESP8266微处理器和WiFi的多功能性以及10个自由度传感器和集成电池控制器。 该单元已在板上加载并测试了基本传感器代码。 易趣链接： : ## ESP-12-F：ESP-12F WiFi模块是由Ai-thinker Team开发的。 核心处理器ESP8266在较小尺寸的模块中封装Tensilica L106集成了业界领先的超低功耗32位MCU micro，具有16位短模式，时钟速度支持80 MHz，160 MHz，支持RTOS，集成了Wi-Fi MAC / BB / RF / PA / LNA，板载天线。 该模块支持标准IEEE802.11 b / g / n协议，完整的TCP / IP协议栈。 用户可以将添加模块用于现有设备网络，也可以构建单独的网络控制器。 ESP8266是高集成度无线SOC

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数据融合matlab代码#PreIntegration方法，用于将IMU数据与GPS融合 我对基于优化的传感器融合方法感到惊讶。 因此，我做了一个微小的测试，将一个时间戳GPS数据与IMU输出融合在一起。 参考是。 此处的matlab代码还可以使用参考点的内插法将SE3姿势序列区分为IMU数据。 imu_preintegration_matlab

MPU9250 Arduino库，用于与和MPU-9255九轴惯性测量单元（IMU）通信。 执照 该库根据GPLV3许可。 请通过与我们以获取其他许可证。 描述 InvenSense MPU-9250是一个系统级封装（SiP），它包含两个芯片：MPU-6500三轴陀螺仪和三轴加速度计； 和AK8963三轴磁力计。 MPU-9250支持高达400 kHz的I2C和SPI通信，高达1 MHz的寄存器设置和20 MHz的数据读取。 以下是可选的满量程传感器范围： 陀螺仪满量程范围 加速度计满量程范围 磁力计满量程范围 +/- 250（度/秒） +/- 2（克） +/- 4800（UT） +/- 500（度/秒） +/- 4（克） +/- 1000（度/秒） +/- 8（克） +/- 2000（度/秒） +/- 16（克） MPU-9250对具有16位模数转换器的陀螺仪，加速

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程序主要是利用imu的数据进行步数估计 1、步数：主要是通过判断合加速度的波峰波谷是否在判断条件内。 2、步长：根据波峰波谷的差值估计 3、静止检测：根据加速度和角速度的方差判断 步数有时会丢步，步长估计是准是不准。对于恶意摇晃，现在没有啥解决办法。步长估计也是个问题，会影响到位置的估计。

北斗导航 基于卡尔曼滤波的IMU+GNSS的组合导航（附Matlab源代码） 二.pdf

【达摩老生出品，必属精品，亲测校正，质量保证】 资源名：matlab从imu中读取数据，计算出载体的轨迹，速度，姿态，并画出速度与欧拉角 资源类型：matlab项目全套源码 源码说明： 全部项目源码都是经过测试校正后百分百成功运行的，如果您下载后不能运行可联系我进行指导或者更换。 适合人群：新手及有一定经验的开发人员

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四轴姿态旋转矩阵中文版