在本文中，我们将深入探讨如何在QT环境中集成ROS（Robot Operating System）项目，并通过QT界面向rviz（Robot Visualization）发送及订阅话题。这是一项重要的技能，尤其对于那些需要开发具有用户友好图形界面的机器人应用的开发者来说。 我们需要了解QT和ROS的基本概念。QT是一个流行的跨平台应用程序开发框架，广泛用于创建桌面和移动设备的图形用户界面。ROS则是机器人软件开发的一个开源框架，提供了一系列工具、库和约定，使开发人员能够构建模块化的机器人系统。 **步骤1：设置ROS与QT环境** 在开始之前，确保你已经在你的开发环境中安装了ROS和QT。对于ROS，你需要安装对应操作系统的版本，如ROS Melodic（Ubuntu 18.04）或ROS Noetic（Ubuntu 20.04）。对于QT，可以从官方网站下载并安装QT Creator，这是一个集成了开发环境的IDE。 **步骤2：创建ROS项目** 使用catkin工作空间来创建ROS项目。打开终端，导航到你的工作空间目录，然后执行以下命令： ```bash mkdir -p src cd src catkin_create_pkg my_project rospy std_msgs geometry_msgs # 将my_project替换为你的项目名 ``` 这将创建一个名为`my_project`的新ROS包，包含必要的依赖项。 **步骤3：添加QT模块** 在你的ROS项目中，你需要添加QT支持。编辑`CMakeLists.txt`文件，将以下行添加到`find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)`之后： ```cmake find_package(Qt5 COMPONENTS Widgets CoreGui REQUIRED) catkin_package( ... CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs geometry_msgs INCLUDE_DIRS include LIBRARIES ${PROJECT_NAME} CATKIN_DEPENDS_QT ${QT_COMPONENTS} ) ``` 然后，添加QT配置到`cmake`部分： ```cmake include_directories(include ${QT_INCLUDE_DIRS} ${catkin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/mainwindow.cpp) target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES}) ``` **步骤4：编写QT界面** 使用QT Creator创建一个新的QT项目，选择`Qt Widgets Application`模板。在`mainwindow.cpp`中，你可以添加所需的按钮、文本框等控件，以实现与ROS交互的功能。 **步骤5：连接ROS节点** 在QT项目中，引入ROS库并创建节点。例如，在`mainwindow.cpp`的`setupUi`函数中，你可以初始化ROS节点： ```cpp ros::init(argc, argv, "qt_node"); ros::NodeHandle nh; ``` 然后，你可以定义ROS消息类型并创建发布器和订阅器。例如，如果你要处理`geometry_msgs::PoseStamped`类型的消息，可以这样做： ```cpp geometry_msgs::PoseStamped pose_msg; ros::Publisher pose_pub = nh.advertise("pose_topic", 10); ``` **步骤6：发送和接收话题** 在QT界面中，当用户点击按钮时，可以调用`pose_pub.publish(pose_msg)`来发布消息。同样，你可以使用`ros::Subscriber`来订阅其他话题。例如： ```cpp ros::Subscriber sub = nh.subscribe("marker_topic", 10, &MainWindow::markerCallback, this); ``` 这里，`markerCallback`是你定义的回调函数，用于处理接收到的消息。 **步骤7：使用rviz可视化** 在rviz中，你可以添加`Marker`或`Interactive Marker`显示来接收和显示来自`marker_topic`的话题。确保你的QT节点运行并发布话题，rviz将实时更新。 总结，这个过程涵盖了在QT中创建ROS项目的完整流程，包括添加QT支持、构建QT界面、连接ROS节点、发送和接收话题，以及使用rviz进行可视化。这只是一个基本示例，实际应用中可能需要处理更复杂的数据结构和用户交互。通过这个实践，你可以为自己的机器人项目开发出强大的图形用户界面。

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1、利用QT的框架实现了报表预览功能 2、可以进行分页 3、直接打印、打印预览等都可以支持 4、利用了QPrinter+QPainter实现的

参考 七 六 伍 的https://blog.csdn.net/weixin_39328406/article/details/112183162这篇文章。 因为编译不通过，对其中的内容做了修改，编译报错和修改的地方在这篇文章下的评论中已详细写出。 本zip是修改后通过编译的.h 和.cpp文件。 ！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！ *********使用方法也请参考前面七六伍的链接************ ！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

在Qt框架中，多线程技术是实现高效并发处理的关键，尤其在数据处理和用户界面（UI）更新方面。这个实例“qt多线程实例-数据处理和UI界面显示”很可能是为了展示如何在不阻塞UI的情况下进行繁重的数据处理任务。 在单线程应用中，如果数据处理任务耗时较长，程序会冻结，用户界面无法响应，这将导致用户体验下降。而通过多线程，我们可以将数据处理和UI更新分隔到不同的线程中，使得UI始终保持响应状态，提高应用程序的交互性和性能。 1. **QThread类**：Qt中的`QThread`类提供了线程操作的接口。你可以创建一个新的`QThread`对象，并将工作对象（如自定义的处理类）移动到该线程中，以执行特定任务。这样，处理任务将在新线程上运行，而主线程则继续负责UI更新。 2. **信号与槽**：Qt的信号与槽机制是多线程间通信的关键。通过连接信号和槽，可以实现在不同线程之间传递信息。例如，数据处理线程完成计算后，可以通过发射一个信号告知UI线程更新界面，而UI线程接收到信号后调用相应的槽函数进行界面更新。 3. **数据共享**：在多线程环境下，数据共享需要特别注意线程安全。可以使用`QMutex`、`QReadWriteLock`等同步工具防止数据竞争。当多个线程尝试同时访问和修改同一数据时，这些同步机制可以确保数据的一致性。 4. **事件循环**：每个线程都有自己的事件循环，`QThread`默认没有启动事件循环，因此在子线程中使用`QObject`及其派生类时，需要手动启动事件循环。这通常是通过调用`QThread::exec()`来实现的。 5. **避免UI操作在非主线程中进行**：Qt的GUI组件应在主线程中操作，因为它们不是线程安全的。即使在其他线程中获取了数据，也应确保在主线程中更新UI。可以使用`Qt::QueuedConnection`类型的信号槽连接实现这一目的。 6. **资源管理**：当线程不再需要时，应正确地终止和清理。`QThread`提供`quit()`和`wait()`方法来结束线程并等待其退出。需要注意的是，不要直接删除仍在运行的`QThread`对象，以免导致未定义的行为。 7. **实例分析**：在`multiThreadDemo`这个示例中，可能包含了创建自定义的数据处理类，它继承自`QObject`并在子线程中运行。同时，可能有一个UI类用于显示处理结果，并通过信号槽与数据处理类通信。这个例子将展示如何分离数据处理和UI更新，保持应用程序的流畅运行。 通过理解和实践这个实例，开发者可以更好地掌握Qt中多线程的使用，从而编写出更加高效的跨线程应用。

**Qt移植rs274ngc** 在嵌入式开发或者工业自动化领域，Qt是一个广泛使用的跨平台应用程序框架，它提供了丰富的图形用户界面（GUI）工具，而rs274ngc是CNC（计算机数控）系统中的一个编程语言，主要用于编写G代码，控制机床进行精确的机械加工。将rs274ngc与Qt结合，可以在GUI环境下实现对CNC设备的操作和监控。 本项目的目标是在Qt程序中创建一个主线程UI，用于显示和交互，同时在单独的子线程中运行rs274ngc解析器。这样的设计可以避免因为rs274ngc的解析过程阻塞UI，提高用户体验。UI线程通过信号和槽机制向子线程发送G代码文本，子线程接收到G代码后进行解码，并将解码结果写入到中间文件中。这个中间文件作为一个数据交换媒介，使得UI线程可以通过读取该文件来获取译码结果，展示给用户。 在Qt中，多线程编程主要依赖于`QThread`类，它可以方便地创建和管理线程。为了实现通信，我们可以使用`Qt`的信号和槽机制，这是异步编程的一种强大方式。例如，UI界面可以通过发射一个信号，携带G代码文本，子线程中的槽函数可以连接这个信号并接收数据，进行解析工作。同样，子线程也可以通过发射信号，将解码结果返回给UI线程。 在实际应用中，rs274ngc的解析可能需要自定义的解析器或者库。这通常涉及到对G代码语法的深入理解，以及编写相应的解析逻辑。rs274ngc支持一系列的G代码指令，如G00（快速定位）、G01（直线插补）、G02（逆时针圆弧插补）等，每个指令都对应着特定的机器动作。解析器需要能够正确识别这些指令，并将其转换为可执行的命令。 此外，为了确保线程安全，中间文件的读写操作需要同步。Qt提供了`QFile`和`QTextStream`类用于文件操作，它们可以方便地读写文本文件。同时，可以利用`QMutex`或`QSemaphore`等同步机制，防止多个线程同时访问中间文件导致的数据冲突。 在`syntec21Pro`这个文件中，可能是包含了与Synthetec 21 Pro CNC控制器相关的配置信息、G代码样例或者其他辅助资源。这个文件可能需要根据实际的硬件环境和需求进行解读和使用。 Qt移植rs274ngc项目涉及到的主要知识点有：Qt的多线程编程、信号与槽机制、文件I/O操作、G代码解析以及线程安全。通过这样的实现，可以构建一个直观且高效的CNC控制系统，让用户在图形化的界面上便捷地输入和监控G代码，提高工作效率。

在本文中，我们将深入探讨如何使用Qt框架进行串口通信，并以"qt串口下载bin固件例子"为例，讲解如何实现自动检测串口、CRC校验以及显示下载进度的功能。Qt是一个强大的C++图形用户界面库，适用于多种平台，包括Windows、Linux、macOS等。Qt5是其最新且功能最丰富的版本。 让我们了解串口通信的基本概念。串口通信，也称为串行通信，是一种将数据位按顺序一位一位地传输的通信方式。在Qt中，我们可以使用QSerialPort模块来实现串口操作，包括打开、关闭、读取、写入数据等功能。 要自动检测可用的串口，我们需要遍历系统上的所有串口，并检查它们的描述信息。这可以通过调用QSerialPortInfo类的availablePorts()方法实现，该方法返回一个包含所有可用串口信息的列表。然后，我们可以逐一检查每个串口的描述，例如COM端口号，以便确定哪个是我们要找的设备。 在下载bin固件的过程中，CRC（循环冗余校验）是一种常用的错误检测机制。CRC通过计算数据的校验和来确保数据在传输过程中没有错误。在Qt中，我们可以使用QChecksum类或者自定义函数来实现CRC校验。我们需要对bin文件的二进制数据进行CRC计算，然后与接收到的数据进行比较。如果两者匹配，则说明数据传输正确；如果不匹配，则说明数据可能在传输过程中发生了错误。 显示下载进程通常涉及到两个方面：进度条的更新和文本信息的显示。Qt提供了QProgressBar类用于创建进度条，我们可以定期更新其value属性以反映当前的下载进度。同时，可以使用QLabel或QTextEdit等控件来实时显示下载状态，如“已下载X%”或者“正在连接到设备...”。 具体实现步骤如下： 1. 初始化QSerialPort对象，设置串口参数，如波特率、数据位、停止位和校验位。 2. 使用QSerialPortInfo检测并选择目标串口。 3. 打开串口，确保成功打开并建立连接。 4. 读取bin文件内容，计算CRC值。 5. 启动一个循环，将bin文件分块发送到串口。每次发送后，更新QProgressBar的值并显示相应的下载状态。 6. 在接收端，接收到数据后同样计算CRC，与发送端的CRC值进行对比。 7. 如果CRC校验通过，继续下载下一块数据；如果失败，断开连接并显示错误信息。 8. 完成下载后，关闭串口，更新进度条至100%，并显示完成信息。 在这个"qt串口下载bin固件例子"中，`update_tool`可能是实现上述功能的源代码文件。通过分析和理解这个工具的代码，我们可以学习到如何结合Qt的QSerialPort、QSerialPortInfo、QProgressBar等组件，实现串口通信、CRC校验以及进度反馈的完整流程。这对于开发涉及固件升级或者设备控制的项目来说是非常有价值的。

使用Qt5.5版本，解压后先删除MediaPlayer.pro.user文件，然后双击打开MediaPlayer.pro 该音乐播放器这仅仅实现了添加音乐、播放音乐、上一曲、下一曲、音量调节、音乐进度条功能

在QT框架中，开发者可以创建自定义的控件来满足特定需求，比如设计一个具有特色的进度条。在“QT 自己写的进度条控件（透明窗体）”这个项目中，作者实现了一个自定义的进度条，它包含了两种不同的样式，并且整个窗体实现了透明效果。这种自定义控件的实现对于提升用户界面的美观性和个性化有着重要作用。 我们要理解QT中的QProgressBar类。QProgressBar是QT提供的一种标准控件，用于显示任务的进度。默认情况下，它是一个带有填充条纹的矩形框，填充部分代表已完成的任务比例。然而，通过继承QProgressBar并重写其paintEvent()方法，我们可以定制进度条的外观，比如改变条纹样式、颜色、形状等。 在这个项目中，作者可能创建了一个新的类，继承自QProgressBar，并添加了两个不同的进度条样式。一种可能是经典样式，另一种可能是独特的设计，比如圆形进度条或者带有动画效果的进度条。这样的设计可以增加用户交互的趣味性，提高用户体验。 实现窗体透明的关键在于利用Qt的窗口 flags 和 paintEvent() 方法。在Windows系统下，可以设置Qt的WS_EX_LAYERED 窗口风格来实现透明效果。通过调用setWindowFlags() 函数添加此标志，并使用setOpacity() 设置窗口的不透明度，可以实现不同程度的透明。在paintEvent() 方法中，需要处理背景的透明度，使得控件在透明背景上正确显示。 在VC6.0环境下编译QT项目，需要配置好QT的开发环境，确保MFC库与QT库的兼容性。这通常涉及到设置预处理器定义、包含目录、库目录和附加依赖项等。在QT4.5.3版本下，尽管较旧，但仍能支持VC6.0的编译，但需要注意的是，较新的QT版本可能不再支持这个古老的IDE。 项目文件"简单的进度条"可能包含了实现这些功能的源代码，如头文件(.h)和源文件(.cpp)，以及可能的资源文件(.rc)。通过阅读和分析这些文件，可以深入理解作者如何实现自定义进度条和透明窗体效果。 总结来说，这个项目展示了如何在QT中创建自定义控件以实现独特的进度条样式，以及如何利用Qt的特性实现窗体透明。这对于想要提升应用界面独特性的开发者来说是一个很好的学习案例，同时也提醒我们，即使在旧的开发环境中，也可以利用QT强大的功能来实现创新的设计。