GPRS模块（GA6）和STM32F103C8T6单片机上移植MQTT协议.rar

RTCM格式解析

GPRS,蓝牙，超外差等通信的代码，硬件电路

1  引言 　　在车辆定位系统中，GPS 系统是目前世界上应用得为广泛的，其功能作用已广为人所接受。它能为用户提供、全天候、高精度、连续实时的导航、定位和授时。 　　随着移动 GPRS 业务的开展，GPRS 在无线传输中已经成为一种成熟可靠的传输方式。 　　GPRS 网本身支持TCP/IP、X.25 等协议，可以直接与IP 网或X.25 网互通，实现GPRS 终端的上网功能。它可以保证永远在线，而且是按照流量记费，不传输数据时不计费，同时中国移动公司的众多基站和可靠的频段信号能够保证信息传输及时、无误。 　　2  系统总体结构和实现功能介绍 　　本系统基于 GPS/GPRS 进行设计

结合二次曲面法拟合GNSS高程的原理,探讨该方法在区域似大地水准面拟合求解正常高的可行性,进而以Visual Basic 6.0为平台,设计实现高程拟合系统,最后利用工程实例对高程拟合系统进行检验,测区拟合后内外符合精度分别为5.6 mm和17.5 mm,达到四等水准精度要求,验证了该拟合系统的可靠性。系统简单方便,适用于类似工程的数据处理。

Location tracking with global navigation satellite systems (GNSS), such as GPS, is used in many applications, including the tracking of wild animals for research. Snapshot GNSS is a technique that only requires milliseconds of satellite signals to infer the position of a receiver. This is ideal for low-power applications such as animal tracking. However, there are few existing snapshot systems, none of which is open source.

1、卫星信号非常微弱，极易受到干扰，但卫星导航提供的位置误差不随时间累积，卫导系统与惯导系统之间具有很好的互补性，通过惯性/卫星组合导航可以充分发挥两种系统的优点。 2、此算法属于低精度组合导航算法，适合初学者用来学习知识。 3、 算法未考虑空间杆臂误差和时间不同步误差！！！！ 4、 算法采用松耦合的结构，GPS与INS均独立工作并各自提供导航参数的结果。为了提高导航精度，通常将GPS的位置与速度输入到滤波器中，同时，INS的位置、速度、姿态也作为滤波器的输入，滤波器通过比较二者的差值，建立误差模型以估计INS的误差。利用这些误差对惯导结果进行修正，得到速度、位置、姿态的组合导航结果。 松耦合的组合结构易于实现，并且比较稳定。当它为开环时，可以提供三个独立的导航结果(原始INS、原始GPS和组合结果)，当它为闭环时可以提供两个独立的导航结果（原始GPS、组合结果）。 一个主要的缺点，当卫星数量低于最低数量时，GPS会暂时失效。并且GPS KF的输出是时间相关的，那么KF对于测量噪声不相关的假设就会受到影响，从而影响系统性能。

该模块可以说是手机GSM/GPRS模块与GPS跟踪结合体。你可以添加为你的设计项目添加位置跟踪，语音，文字，短信和数据通信功能。该全功能手机MiniGSM+GPS位置跟踪模块只能测量1.75“x1.6”，但是它的一小部分技术却是惊人的。核心部分是一个强大的GSM蜂窝模块（我们使用最新的SIM808）和集成的GPS。 以下是GPS规格: 22追踪/ 66采集渠道 GPS L1 C / A码 灵敏度:跟踪:-165dBm，冷启动:-147dBm 时间到首次修复:冷启动:32s（典型值），热启动:1s（典型值），暖启动:5s（典型值） 精度:约2.5米 全功能GSM/GPRS手机模块与GPS跟踪实物截图: 全功能GSM/GPRS手机模块与GPS跟踪特性: 四频850/900/1800 / 1900MHz - 使用任何2G SIM连接到任何全球GSM网络（在美国，建议使用T-Mobile） 完全集成的GPS（MT3337芯片组 ，-165 dBm跟踪灵敏度），可以通过相同的串口进行控制和查询 使用耳机或外置32Ω扬声器+驻极体麦克风拨打和接听语音电话 发送和接收短信 发送和接收GPRS数据（TCP / IP，HTTP等） PWM /蜂鸣器振动电机控制 AT命令界面具有“自动波特率”检测功能 全功能GSM/GPRS手机模块与GPS跟踪电路PCB截图:

利用凌阳61单片机完成对GPRS的控制，实现短信的发送和指令的接受。

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