下载最新的发行代码=> ZIPFILE请参见标签。 库卡机器人的例子。 程序加载了 2 个 ChainVectors（项目），每个包含 8 个 Segment（关节）。 这给这个例子带来了 16 个控制轴。 这没什么特别的。 只需动态构建您的程序。 受控轴的数量是动态的。 可以是旋转的，平移的。 没关系。 感谢KDL coronos逆运动学和OpenCascade库！ 机器人在 xml 配置文件中指定。 每个项目都需要一个 xml 配置文件。 在配置文件中，指出了机器步骤文件。 运动学模型也以简单的方式在 xml 文件中定义！ 不需要dh参数！ 包括文件和图纸。 此代码可用作 OpenCascade 信息中心。 玩得开心。 待续。

基于EtherCAT网络的伺服控制系统实现，王晓亮，李木国，利用高性能的工业以太网总线-EtherCAT结合软PLC技术，实现了低成本、高性能的伺服网络运动控制系统的设计。本文介绍了EtherCAT协议用于�

Ubuntu系统18.04 原内核4.15.2-20geneic 目标内核5.4.193-rt 安装IGH版本1.5.2 包含缺少的firmware固件库包 igh版本决定rt版本，rt只要能装进Ubuntu就行，Ubuntu版本不重要。 我用的一套下载包，结合我的博文安装

汇川 SV680 系列伺服EtherCAT通讯配置文件 xml 倍福、基恩士、三菱等PLC，EtherCAT总线控制汇川SV680系列伺服配置文件

EtherCAT系统中，由多个从站组成，如果某个从站断线，则造成其他从站停止工作，本文档讲述通过配置，使得各个从站之间是否断线不影响其他从站运行

欧姆龙PLC与松下伺服驱动器A5BA6B搭配使用和配置方法，包括PDO映射，通道设置，电子齿轮比设定，引脚定义，回原点设定以及案列程序。

EtherCAT（Ethernet for Control Automation Technology）是一种基于以太网的开发构架的实时工业现场总线通讯协议，它于2003年被引入市场，于2007年成为国际标准，并于2014年成为中国国家标准。EtherCAT的出现为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准。 1）EtherCAT是最快的工业以太网技术之一，同时它提供纳秒级精确同步。相对于设置了相同循环时间的其他总线系统，EtherCAT系统结构通常能减少25%-30%的CPU负载。 2）EtherCAT在网络拓扑结构方面没有任何限制，最多65535个节点可以组成线型、总线型、树型、星型或者任意组合的拓扑结构。 3）相对于传统的现场总线系统，EtherCAT节点地址可被自动设置，无需网络调试，集成的诊断信息可以精确定位到错误。同时无需配置交换机，无需处理复杂的MAC或者IP地址。 4）EtherCAT主站设备无需特殊插卡，从站设备使用可以由多个供应商提供的高集成度、低成本的芯片。 5）利用分布时钟的精确校准EtherCAT提供了有效的同步解决方案，在EtherCAT中，数据交换完全基于纯粹的硬件设备。由于通讯利用了逻辑环网结构和全双工快速以太网而又有实际环网结构，“主站时钟”可以简单而精确地确定对每个“从站时钟”的运行补偿，反之亦然。分布时钟基于该值进行调整，这意味着它可以在网络范围内提供信号抖动很小、非常精确的时钟。 总体来说EtherCAT具有高性能、拓扑结构灵活、应用容易、低成本、高精度设备同步、可选线缆冗余和功能性安全协议、热插拔等特点。

库卡机器人EtherCat通讯.pdf

Beckhoff EtherCAT SSC 5.12 XML生成工具 有相应的快速开发说明书 对应的SSC开发资料齐全

非常好的EtherCAT从站实现指导手册，虽然是英文的，但是对于EtherCAT的学习还是挺有帮助。