当没有双目摄像头的时候，可verilog采用txt文档的形式，模拟双目摄像头采集，这里采用的图像大小为450*450.后续即可加入其他图像处理算法来进行计算。

毕业设计代码，基于ElasticFusion的双目实时重建 依赖包： Ubuntu 14.04, 15.04 or 16.04 (Though many other linux distros will work fine) CMake OpenGL CUDA >= 7.0 OpenNI2 SuiteSparse Eigen zlib libjpeg Pangolin PCL 运行：： 进入entry文件夹，这里存放所有的运行脚本。 runoffline.sh 运行非实时三维重建 runonline.sh 运行实时三维重建 runbag.sh 运行key.bag record.sh 录制zed节点为rosbag rotate.sh 点云旋转 peizhun.sh 点云配准 stop.sh 停止三维重建

： 1,双目摄像头标定，获得左右特定内参CameraMatrix，畸变系数Distcoeffs和左右相机关系Rec,T,E,F; 2,利用旋转向量rvecsMat,平移向量tvecsMat对黑白格标定板进行纠正，进行效果验证; 3,利用标定参数,可以获得的左右相机的映射表Rl,Rr,Pl,Pr,mapLx,mapLy,mapRx,mapRy; 4,利用映射表对摄像头捕捉到的每一帧进行实时纠正; 5,利用BM(SGBM)算法进行立体匹配，获得深度图; 6,利用深度图进行双目测距。

基于双目的三维模型重建，模型比较简单，适合刚入门需要的

2.5.2纹理映射基本思想 纹理映射以多幅图像为基础，需要解决的问题是如何将存在于不同图像中的纹理信息组织起来。 这就需要将图像中的有用信息提取出来， 用一张纹理图像进行表示。这部分工作通 常包含两个步骤：第一步是建立几何模型 与纹理图像间的对应关系；第二步是根据 对应关系合成纹理图像。 图 纹理像素映射过程

在计算机视觉中，可以通过双目摄像头实现，常用的有 BM 算法和 SGBM 算法等，双目测距跟激光不同，双目测距不需要激光光源，是人眼安全的，只需要摄像头，成本非常底，也用于应用到大多数的项目中。使用双目摄像头和 SGBM 算法实现距离测量。 参见博客：https://blog.csdn.net/weixin_38346042/article/details/124739933?spm=1001.2014.3001.5501

一、 实训目的 1. 熟悉先临三维扫描仪结构（扫描头，云台，三脚架）及操作方法 2. 掌握使用先临三维扫描仪测量产品三维轮廓数据的方法 二、实训仪器 1.先临三维扫描仪、显像剂、标志点、橡皮泥、支架、棉签、口罩、手套等。 2.扫描产品：彩虹灯、小鱼、电话等。 ;三、实训内容;2.扫描的整个流程;3.扫描前期准备工作;(2)粘贴标志点：因要求为扫描整体点云，所以需要粘贴标志点，以进行拼接扫描。 标志点粘贴注意事项： ? 标志点尽量粘贴在平面区域或者曲率较小的曲面，且距离工件边界较远一些； ? 标志点不要粘贴在一条直线上，且不要粘贴对称； ? 公共标志点至少为4个，但因扫描角度等原因，一般建议5-7个为宜； 标志点应使相机在尽可能多的角度可以同时看到； 如下图所示标志点的粘贴较为合理，当然还有其他粘贴方式方法。 ;(3)制定扫描策略开始扫描：观察发现该工件为对称且中间存在一个大面积的过渡面，所以扫描一面之后通过过渡面上的标志点定拼接扫描另一面数据。 ;（3）制定扫描策略 观察发现该工件为对称且中间存在一个大面积的过渡面，所以扫描一面之后通过过渡面上的标志点定拼接扫描另一面数据。 （4）

基于双目立体视觉技术的快速非接触测量目标物体的体积以及三维重建仿真+含代码操作演示视频 运行注意事项：使用matlab2021a或者更高版本测试，运行里面的Runme.m文件，不要直接运行子函数文件。运行时注意matlab左侧的当前文件夹窗口必须是当前工程所在路径。 具体可观看提供的操作录像视频跟着操作。

LabVIEW双目GigE相机同时采集并保存，用于双目视觉标定。

2.2 树莓派获取双目图像 2.1.1 树莓派安装 opencv