基于状态观测器的故障诊断方法，陈晓智，，本文给出了故障诊断的基本概念和该学科研究方法的详细分类表，从数学模型的角度介绍了基于观测器的故障诊断方法，并详细推导了失

干扰观测器的，即DOB实现，提供详细的matlab代码。

12.2串联系统的能控性和能观测性 串联系统是由子系统按串联方式顺序联接的组合系统 首先，对子系统引入两个基本假定。一是，S1和S2可由其传递函数矩阵G1(s)和G2(s)所完全表征，即其状态空间描述为完全能控和完全能观测。二是，Gi(s)，i=1,2,为qi×pi有理分式矩阵，且表为不可简约右和左MFD： Gi(s)=Ni(s)Di-1(s)=DLi-1NLi(s)，i=1,2 进而，由子系统的S1－S2串联特征，可以给出系统组成上的相应约束条件为 u=u1，y1=u2，y=y2 p1=p，q1=p2，q2=q 结论12.7[能控性条件] 由线性时不变子系统S1和S2组成的串联系统ST，若取 G1(s)=不可简约右MFD N1(s)D1-1(s) G2(s)=不可简约右MFD N2(s)D2-1(s) 则有 ST完全能控<=>{D2(s)，N1(s)}左互质 1/4,3/15 S1 S2 u u1 y1 u2 y2 y

绵羊行为数据集，该数据集包含143,081个观测数据，研究人员将48只羊分成5群。每个羊群都在不同的喂养环境。 绵羊行为数据集，该数据集包含143,081个观测数据，研究人员将48只羊分成5群。每个羊群都在不同的喂养环境。

小宝沉降观测2010(

五：连续系统离散化后的能控性与能观测性 定理一：如果连续系统（A、B、C）不能控（不能观测），则对任意采样周期T离散化后的系统（G、H、C）也是不能控（不能观测）的 证明：用反证法 设连续系统不能控，而对于某采样T离散化后的系统却是能控的。则 rank[H、GH、G2H、…Gn-1H]=n 故 容易验证 为可交换阵，故

研究了带有预见信息的线性离散时间系统的状态观测器,并将其应用到预见控制系统.为了满足设计观测器的需要,首先导出了包含可预见的目标值信号和干扰信号的扩大误差系统,并由此得到最优预见控制器.在设计状态观测器时,通过改写输出方程充分利用了可预见的目标值信号和干扰信号.设计的状态观测器针对原系统是全维观测器,而针对扩大误差系统则是降维观测器.最后通过数值仿真证明了所设计的状态观测器的有效性.

这是一个RTKlib 2.4.3安装包，国外的网站下载速度过慢。现在特意将文件上传到此处，便于大家下载。附带测试测试数据可供大家使用。 其中附带导航星历和观测文件，大家如果有需要请联系博主。 （审核大大，这次真的没有广告了呜呜呜） 这是免费资源，方便大家下载使用。

8.7 设有九个独立观测 , 1, 2, 9i iz s v i= + = 其中 0 1 0, 1 3 H s H ⎧ ⎪ = ⎨ ⎪⎩ 在假设 下 ， 在假设 下 iv 为相互独立的正态随机变量，其均值为 0，方差 2 0.09σ = 。现令虚警概率 810α −= ，如 判决规则定为当 9 1 i T i G z G = = ≥∑ 时，则判为 1/ 3s = ，试求 TG 的值及相应的检测概率 DP 。 8.8 设两个假设下 M 个独立观测为 0 1 : : 2 i i i i H z v H z v = = + 其中 iv 为均值为零、方差为 2 的正态白噪声。依据 M 个独立样本 ( 1,2, , )iz i M= ，采用 纽曼-皮尔逊准则进行检验，且令虚警概率 0.05α = ，试求 佳判决门限及相应的检测概率。 解 两种假设下的似然函数为 2 0 1 1 ( | ) exp 42 M i i z f H = ⎛ ⎞ = −⎜ ⎟ π ⎝ ⎠ ∏z 2 1 1 1 ( 2) ( | ) exp 42 M i i z f H = ⎡ ⎤− = −⎢ ⎥π ⎣ ⎦ ∏z 1 ( ) exp ( 1) M i i z = ⎡ ⎤ Λ = −⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ∑z 判决表达式为 : 1 0 1 0 ( 1) ln M i i H z H= >− η<∑ 令 1 1 M i i z z M = = ∑ ，将上式整理后得: 1 0 0 ln 1 H z H > η + = γ< 检验统计量 z 为样本均值，为了确定判决的性能，首先需要确定检验统计量的分布，在 H0 为真时， 0 1 1 | M i i z H v M = = ∑ ，那么， 2 0 1 ( | ) exp 4 /2 /z z f z H MM ⎛ ⎞ = −⎜ ⎟ π ⎝ ⎠

柿冈地磁站的磁通密度数据（H和Z分量）（ http://www.intermagnet.org ）。 2012 年 1 月 ( http://www.iris.edu ) 记录的最小震级为 5 SR。 红点表示 6<= SR <= 10，绿点表示 5<= SR <=5.99