自抗扰 ADRC ，MATLAB,书本所有代码

自抗扰控制技术——估计补偿不确定因素的控制技术（韩京清著） （自抗扰控制经典著作）

自抗扰 ADRC MATLAB源码

三相PWM整流器积分—线性自抗扰控制器设计

误差信号e的积分的引入有很多负作用。大量工程实践表明，误差积分反馈的引入，使闭环变得迟钝，容易产生振荡，积分饱和引起的控制量饱和等。

永磁同步单机线性自抗扰控制simulink仿真程序及参考资料

适用于初学者的ADRC仿真模型，可直接调试，仿真，便于新人入门学习

simulink制作，

交流永磁同步电机具有高功率密度、结构简单、性能优良等特点，在伺服驱动领域得到广泛应用。在这些系统中，pi、pid算法被广泛应用，这些算法都是线形控制技术，而交流永磁伺服电机（pmsm）是一非线形多变量对象，传统的pid控制器在很多条件下不能达到理想的控制性能。现代控制理论如最优控制理论、自适应控制理论和滑模变理论可以有效提高电机的运行性能 。但由于交流永磁同步电机是一个多变量、强耦合的系统，部分状态变量不易或者无法检测，采用现代控制理论设计控制方案时，运算量往往较大，需要高性能微处理器支持，控制系统成本较高。具有自适应、自学习功能的智能控制策略如模糊控制、神经网络控制等虽然控制电机时能得到较为满意的结果，但是设计难度大，计算复杂，不易在实际工程中得到推广和应用。而利用自抗扰控制的永磁交流电机伺服系统中， 把pmsm的交叉耦合项看作扰动，通过扩张状态观测器观测内扰和外扰的作用，并给予补偿，使系统完全解耦成积分串联型，然后对其进行控制。因此，利用自抗扰的交流永磁电机伺服系统具有更强的适应性、鲁棒性和可操作性。 本文从控制性能和实用化的角度给出了交流永磁同步电机的自抗扰控制方案，并通过实验验证了该方案的有效性。

光刻机的工件台是高动态精密伺服运动平台，它要求在系统高速运动的同时，采用长行程直线电机宏动跟随音圈电机高精密微动的驱动方式，实现系统纳米级的精确定位及跟踪。为减小微动电机的运动范围和加速度，必须提高直线电机的跟踪精度。针对该系统的直线电机模型设计了一种线性自抗扰控制方法，该方法的控制器首先通过扩张状态观测器观测系统的动态变化，补偿系统中的各种扰动，再运用前馈对系统的跟踪误差进行补偿，减小系统的动态跟踪误差。在此复合控制方式下．控制器实现了自抗扰控制，前馈控制器很好的补偿了误差，从而提高了系统的抗干扰和跟踪