PID电机调速仿真程序和电路，对于学习PID，有很大的帮助。

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电流滞环跟踪控制 电流跟踪控制的精度与滞环的宽度有关，同时还受到功率开关器件允许开关频率的制约。当环宽选得较大时，开关频率低，但电流波形失真较多，谐波分量高；如果环宽小，电流跟踪性能好，但开关频率却增大了。实际使用中，应在器件开关频率允许的前提下，尽可能选择小的环宽。

电流滞环跟踪控制系统就是按照给定的信号，将电动机定子与给定的正弦波电流信号相比较。

为满足永磁同步电机交流调速系统的高性能要求，需要对电机的转速在较宽的速度范围内进行精确估计和控制。然而电机低 速运行时，位置传感器在检测过程容易受到噪声干扰，噪声叠加在反馈信号上进入调速系统，增大永磁同步电机的转矩脉动， 需要信号处理技术来提高在每个采样瞬间的速度估计值的精度。为解决这一问题，在设计电机矢量控制系统的基础上，采用 递推最小二乘法(RLS)自适应滤波器对噪声环境中的电机转速进行优化。仿真试验结果表明，与传统的PID控制方法相比 较，在保证高速性能的情况下改善了电机转速控制的动态性能和低速性能，体现出方法的可行性和有效性。

步进电机与直流电机调速的控制 1).步进电动机是一种将电脉冲信号转换成角位移或线位移的精密执行元件, 由于步进电机具有控制方便、体积小等特点, 所以在数控系统、自动生产线、自动化仪表、绘图机和计算机外围设备中得到广泛应用。微电子学的迅速发展和微型计算机的普及与应用, 为步进电动机的应用开辟了广阔前景, 使得以往用硬件电路构成的庞大复杂的控制器得以用软件实现, 既降低了硬件成本又提高了控制的灵活性, 可靠性及多功能性。市场上有很多现成的步进电机控制机构, 但价格都偏高。我们采用AVR的高端单片机ATMEGA128来实现对步进电机的控制，同时采用高性价比的L298驱动芯片来驱动步进电机。 2). 直流无刷电机是同步电机的一种, 直流电机具有响应快速、较大的起动转矩、从零转速至额定转速具备可提供额定转矩的性能，但直流电机的优点也正是它的缺点，因为直流电机要产生额定负载下恒定转矩的性能，则电枢磁场与转子磁场须恒维持90°，这就要藉由碳刷及整流子。故我们使用ATMEGA128来输出脉冲宽度调制（pulse wide modulator，pwm）波对直流电机进行转速的控制，同时通过光电开光对电机进行测速，还通过比例积分微分（PID）对直流电机进行稳速。 因此，我们整个系统以ATMEGA128为控制核心，配合测速模块，PID模块，显示模块，驱动模块可以实现对直流电机和步进电机的控制，组成一个高性能，价格低的控制系统。

51单片机通过模拟pid组成闭环控制系统输出pwm波，通过外部中断测速，lcd1602显示速度，扫描按键调速；控制电机转动。

基于430单片机的直流无刷电机调速设计

大学DSP大作业 直流电机调速系统 设计——单闭环直流电机调速系统

1、12000字论文，查重20以下； 2、matlab仿真模型及仿真结果； 3、模型介绍及仿真结果分析；