提出了一种基于非局部均值(NLM)滤波的相干激光雷达距离像去噪方法，结合滤波后的强度像和原始距离像、背景抑制(B-S)后的中值滤波和NLM滤波等图像融合方法，实现B-S和距离反常抑制。对不同载噪比的相干激光雷达多目标仿真图像进行了去噪处理。比较了Lee滤波等方法处理结果。实验结果表明，采用该方法，能够满足距离像背景噪声抑制、目标上距离值正常和边缘保持三方面要求。

逆合成孔径激光雷达高分辨率成像算法分析.pdf

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该文档详细介绍了自动驾驶传感器mems激光雷达的产品原理，功能参数和使用方法。同时还介绍了如何配置硬件，点云采集与处理的全流程。

激光雷达在自动驾驶中的应用

UBUNTU18环境安装适配cartographer教程建图的教程，使用二进制安装的形式，可以跳过源码编译不过的痛苦，这个也是我摸索很久得出的教程。

玻璃工具 研究全波形激光雷达数据处理方法的工具集。

机载海洋激光雷达通常被应用于近海岸区域的水下地形测绘、水质和水底特征参数的勘测，新的应用需求对测绘精度与勘测精度的要求越来越高，因此需要更精确的雷达信号解析式，实现水深测量、水质和水底特征参数的反演。基于Mclean等给出的光束扩散函数和海水介质传递函数，采用傅里叶变换方法，引入多次散射和脉冲时间展宽的影响，推导了发射系统和接收系统共轴的水底反射光和水体后向散射光信号的解析表达式，给出了系统衰减系数的计算方法，分析了脉冲展宽对深度测量误差的影响，在浑浊海港海水中，脉冲展宽可达到数十纳米量级。该数学模型能够更准确地描述机载海洋激光雷达接收信号的特征，能够用于分析机载海洋激光雷达的性能，并为海水深度的归算、水体与水底参数的反演提供一定的理论依据。

海洋激光雷达发射的激光脉冲在海水中传输, 脉冲波形随深度会发生展宽, 相应的雷达接收系统接收到的信号与激光发射脉冲差异会增大, 该现象会导致以发射脉冲作为匹配滤波器的固定匹配滤波方法在处理深水激光雷达回波信号时产生误判。为了改进匹配滤波算法对于海洋激光雷达回波数据的性能, 使用蒙特卡罗法研究在测区条件下不同深度的激光脉冲在雷达探测器上的波形, 并以这组波形作为深度自适应的匹配滤波器来代替匹配滤波算法中的固定匹配滤波器, 并用南海的实测数据检验算法的性能。实验表明, 自适应深度提取算法相比于匹配滤波算法稳定性和准确性更好。为了验证算法的正确性, 以单波束声呐测深在同一测区的测深数据为基础, 对雷达测深数据进行精度评定。

AGV想要自主行走主要是解决“在哪里？”、“要去哪?”、“怎么去？”这三个问题。“在哪里？”是定位的问题，“要去哪？”是路径规划的问题，“怎么去？”是导航的问题，解决了这三个问题也就基本上解决了agv自由行走的问题。 　　定位和导航一般是相辅相成，传统的定位导航方式（电磁导航、磁条导航）的优缺点如下方图表所示，这些方案的优点和局限性都很明显。稍微灵活点的导航定位方案运用二维码、反光板等，人工预设一些特征来定位，比较典型的例子是Amazon的Kiva。 　　 　　Amazon的Kiva 　　【 　　        ■SLAM（