水下球形机器人的模糊PID控制方法

为了解决FSEC中驾驶员连续转向项目的难点，对基于模糊PID控制的巡航控制系统进行了研究，以辅助驾驶员的操作。 首先确定模糊控制的输入和输出，建立模糊规则表，完成模糊PID控制系统的设计。 其次，在MATLAB中建立模糊控制器，在Simulink中建立模糊PID模型。 在CarSim中创建FSEC赛车模型和轨道模型之后，对CarSim和Simulink进行了联合仿真。 仿真结果表明，配备基于模糊PID控制的巡航控制系统的赛车比未使用的赛车完成项目的速度更快，车速更稳定。

由于光伏电池在外界条件发生变化时，其输出特性也随之变化。为了提高光伏系统的效率，需要对其进行最大功率跟踪。针对光伏系统为非线性被控对象，以及存在不确定未知扰动的特性，采用模糊控制器实时调整PID控制器参数的模糊PID控制方法，将其运用到光伏系统中，以满足光伏系统的快速响应，有效消除光伏电池输出功率在最大功率点的振荡，减少能量损失。仿真结果证明，该控制器能快速、准确的跟踪光伏电池的最大功率点，减少稳态时振荡，提高光伏电池工作效率。

基于matlab程序，对普通PID控制和模糊自适应PID控制进行仿真

引言 　　开关电源是采用开关方式控制的直流稳压电源。 　　因为它体积小、重量轻、效率高等诸多优点被广泛应用于电子设备当中。现在开关电源大部分由PID控制，分为模拟PID和数字PID。由于PID算法简单，鲁棒性好等优点，所以被广泛地用于开关电源控制回路之中。但是常规的PID参数整定方法复杂，由于参数的整定不当，往往性能欠佳。而近来发展起来的模糊控制法不依赖被控对象的数学模型，便于利用经验和知识实行控制，非常适合复杂可变或不能准确描述数学模型的系统。所以本文综合两者的优点采用模糊PID的控制算法来实现对开关电源的控制。 　　1 BUCK变换器工作原理 　　BUCK变换器结构如图1所示，其中

由Buck电路的状态空间平均法，可得到其电压控制下的动态小信号模型，并应用PID实现其精确控制。为提高控制精度和抗干扰能力，用模糊控制器对PID参数进行实时整定，给出了仿真与实验结果及结论。

模糊PID控制实例~~~~~~~~~~~~~~~~

自导引小车AGV在自动循迹过程中要求很高的控制精度。基于此，本文首先介绍了AGV系统的构成，其次针对AGV中直流电机的调速系统具有非线性、时变性较强、易受外界干扰的情况，设计了转速模糊PID控制器，并在AB PLC中采用梯形图实现模糊控制算法，运行结果表明，所设计的模糊控制器具有响应速度快、超调小等优点，能使AGV小车以最佳速度沿所设定轨迹运动。

针对有功功率波动给光伏并网发电系统带来的电能质量等一系列问题,提出一种基于主动式混合储能系统的有功功率分级补偿控制方法。设计了基于超级电容与蓄电池的主动式混合储能系统结构,该结构能够充分发挥超级电容与蓄电池各自的优势,提高储能系统的功率输出能力;阐述了分级补偿控制的基本原理,并对混合储能系统中蓄电池、超级电容的容量进行了优化配置;基于模糊PID,构建了双向DC/DC变换器的整定控制方法,解决了常规PID调节器参数难以在线整定的问题。仿真分析表明,提出的有功功率补偿控制方法可以有效补偿光伏并网发电有功功率的波动。

pid控制，模糊控制，模糊pid控制的simulink仿真，三种控制方法的比较.