基于宽带线性调频的无人机载毫米波避障雷达关键技术研究

基于渐进三角网的机载LiDAR 点云数据滤波

机载正侧视条带SAR回波仿真程序（Matlab）

6_树莓派机载计算机通过串口指令控制无人机自主飞行教程 navigation_ctrl_demo例程序中，总共发布了5次串口控制指令消息，设置的主函数刷新频率是1Hz，通过计数器控制每间隔10s发布一次导航控制指令话题，发布的航点坐标依次是ENU（0，0，100）、ENU（0，100，100）、ENU（100，100，100）、ENU（100，0，100）、ENU（0，0，100），如果飞机初始处于地面，执行的任务是先自主起飞到100cm高度，而后依次向正北、正东、正南、正西飞行一个正方形轨迹后，回到起飞点正上方，这里说的东南西北是激光雷达SLAM定位下的**等效方位**。例程给出的是用时间去约束航点发布的间隔，采用时间间隔发布航点时，需要评估预设的间隔时间上是否足够无人机从当前位置飞到下一航点位置，实际用户二次开发也可以通过监听飞控应答数据来判断是否达到，同时飞控是有实时向无人机广播自身位置、速度、姿态的数据的，可以通过查看数据类型为nav_msgs::Odometry，名称为flight_state的话题来判断无人机的实时位置和姿态。 同时为了用户进一步的了解ROS端串口指令控制

英文版本的机载雷达导论上传供大家参考下载

介绍了 TACAN测距和测位的工作原理， 应用软件无线电的思想 ， 采用中频数字化处理结构， 在 DS P+F PGA结 构的硬件平台上实现了 TACAN功能； 测试结果表明， 相关性能指标满足要求。

雷达系统用于通过在自由空间中传输电磁波来检测物体。 它们在期望的回波信号极有可能干扰其他来源的信号的环境中运行。 这些信号包括杂波和干扰信号。 干扰器是一种在雷达环境中连续发射宽带无线电信号，从而使接收器充满噪声或虚假信息的设备。 因此，总的接收信号具有三个分量，即来自目标，杂波和干扰的回波相结合，即它是三维信号。 常规信号处理技术的使用是不可取的，因为它们无法将所需的回声信号与其他分量分开，因为不知道接收信号中存在的这些分量的统计信息。 在机载监视雷达中，必须解决此问题，因为它们必须在多个干扰环境中识别和定位目标。 空时自适应技术（STAP）是空间和时间滤波的组合，可以消除干扰信号并识别慢速移动的目标。 这些技术在角域和多普勒域中对信号进行滤波，以抑制不需要的信号。 本文对时空自适应编码技术进行了理论研究，并介绍了STAP算法的MATLAB实现。 SMI，DPCA和ADPCA，以抑制接收脉冲中的杂波和干扰干扰。

开发高性能可靠的飞控软件是无人直升机控制系统研制的重要核心。结合控制律软件的设计，本文提出一种基于VxWorks嵌入式操作系统和RTW环境的飞控软件开发方案，构建了机载飞控软件总体架构。采用VxWorks多任务调度机制进行任务管理满足飞行控制的实时性要求，应用有限状态机实现无人直升机的行为控制，最后搭建了基于Simulink / RTW Embedded Coder开发测试平台框架并验证了该方案的有效性和可靠性。

机载lidar点云数据的DSM、生产技术研究应用论文，讲述机载lidar数据生产的一般过程

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