Halcon相机标定代码.hdev 1.初始化 for example: Full image (640*480) Subsampling (320*240) ImageWidth 640 320 ImageHeight 480 240 2.标定板初始化 CaltabName := 'caltab_30mm.descr'//标定板描述文件 set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CaltabName) 3.创建数据模型 create_calib_data ('calibration_object', 1, 1, CalibDataID） 4.获取标定图片 相机拍摄不同位姿下图片8-15张，拍摄图片时标定板尽量覆盖整个视场（标定板要根据工作距离、视场大小定制）；拍摄图片上的圆直径不得小于10个像素 5.加载所有图像，寻找标定板区域，确定圆心，将结果加载到组元中 for I := 1 to NumImages by 1 ... acquire image ... find_caltab (Image, Caltab, CaltabName, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks) find_marks_and_pose (Image, Caltab, CaltabName, StartCamPar, StartThresh, \ DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks, RCoord, CCoord, StartPose) set_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, I, RCoord, CCoord, 'all', StartPose) endfor 下面将Halcon中提取目标点的大致原理说一下： 首先find_caltab 算子对图像高斯滤波（核大小为SizeGauss），接着阈值分割（与之大小为MarkThresh）将标定板的区域找出来， find_marks_and_pose 算子对区域中的圆进行分割，找到圆的个数，周长，坐标位置等应该和标定板描述文件中的一致，否则会自动调整StartThresh，使得StartThresh按照DeltaThresh步长减小到MinThresh，知道找到准确的圆心。 6.有了所有图像中的圆心就可以标定了 calibrate_cameras (CalibDataID, Errors) 返回平均投影误差Errors

下载可直接使用，且资源包里有我写的文档，记录了我调试过程中的出错记录以及使用该程序的简明步骤说明。

opencv写的双目视觉摄像机标定和三维重建代码opencv写的双目视觉摄像机标定和三维重建代码opencv写的双目视觉摄像机标定和三维重建代码

个人觉一片不错的论文，详细的介绍摄像机标定的基础知识，和常用的非线性标定，tsai两部法标定以及张正友的标定方法

张正友标定以及旋转轴标定，通过输入几张图片，来求得摄像机内外参数以及旋转轴的参数。

自己用matlab编写的张正友标定法，经过多次优化可以得到比较好的效果，内附详细说明文档。 自己用matlab编写的张正友标定法，经过多次优化可以得到比较好的效果，内附详细说明文档。

Halcon_摄像机标定流程

摄像机现场标定算法研究

1、引言：什么是摄像机标定 2、摄像机标定方法的分类 3、传统摄像机标定方法

含有完整的Tsai两步法的Matlab代码，以及一些解释，非常易懂。 含有完整的Tsai两步法的Matlab代码，以及一些解释，非常易懂。