原始数据为严恭敏老师stim300。此程序利用Allan方差求解陀螺五个系数，速率斜坡系数（K速率随机游走系数，B零偏稳定性，N角度随机游走系数，Q量化噪声系数）

使用惯性导航原理-任思聪 pdf版，是学习惯性导航的非常好的教材

本文提出了一种仅基于惯性测量单元（IMU）的自定位轮式机器人长期惯性导航的实时方法。该方法基于两个部分：1）一个稳健的检测器，使用递归深层神经网络动态检测各种感兴趣的情况，如零速度或无横向滑动；2）最先进的卡尔曼滤波器，将这些知识作为定位的伪测量值。对公开的汽车数据集的评估表明，在配备中等精度IMU（陀螺仪漂移率为10 deg/h）的情况下，对于21 km长的车辆行驶超过一小时的轨迹，拟议方案的最终精度可能达到20 m。据我们所知，这是第一篇将复杂的深度学习技术与用于轮式车辆纯惯性导航的最新过滤方法相结合的论文，因此为新型数据驱动惯性导航技术开辟了道路。此外，尽管我们的方法仅适用于基于IMU的定位，但我们的方法可作为配备更完整传感器套件的轮式机器人自定位的组件。 索引项惯性导航，深度学习，不变扩展卡尔曼滤波器，自主车辆，惯性里程计

惯性导航的实现的源码，比较有用的

INS-GNSS松散集成 惯性导航/ GNSS松散集成导航算法

The subject of integrated navigation systems covered in this book is designed for those directly involved with the design, integration, and test and evaluation of navigation systems. It is assumed that the reader has a background in mathematics, including calculus. Integrated navigation systems are the combination of an onboard navigation solution (position, velocity, and attitude.

用四元数法的捷联惯性导航姿态解算程序，很有用的

惯性导航_秦永元，惯性导航是指通过测量飞行器的加速度，自动进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。组成惯性导航系统的设备都安装在飞行器内，工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰，是一种自主式导航系统。

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此demo算法参考论文Sensor fusion for robust outdoor Augmented Reality tracking on mobile devices，有多个传感器融合的例子，可将此算法结合到自己的android定位程序中。详细信息参考资源中的说明文件