并联机构，三自由度 ，工作空间仿真。并联机构，三自由度 ，工作空间仿真。

自己做的3-PSS并联机器人可达工作空间绘制的MATLAB程序，workspace_main.m为主程序，在MATLAB中进入解压缩后的文件夹并运行workspace_main即可完成绘图。另外Trirspace.m为3-RRR平面并联机器人可达工作空间的绘图程序，调用方法相同。

本文参照 C. Gosselin 1990年的文章《Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators》，基于matlab2019b复现了文章内容，实现了6UPS并联机构的定姿态工作空间求解。注意本程序需要用到matlab机器人工具箱中的一些函数。 具体实现思路参见我的博客 https://blog.csdn.net/qq_42011369/article/details/115000342?spm=1001.2014.3001.5501

轨迹规划研究、工作空间分析、3_PSS并联机器人

国外某大学的delta并联机器人工作空间绘图程序matlab源码的改进版。我对原始版本的图像显示做了一些修改：隐藏网格线、用单色显示、用光照增强立体感、旋转时坐标轴比例固定不变。这个程序比自己做的3-PSS工作空间绘图程序效果好很多，原理还在研究中 。。。 genworkspace为主程序文件

介绍了一种空间并联机构3-UPRR。基于螺旋理论对机构进行自由度分析,确定机构可以实现三维平动。采用解析矢量法建立了并联机构的位置方程,解出其位置逆解,确定了驱动杆与动平台之间的位置关系。利用数值搜索法,搜索出了机构的工作空间。最后,利用MATLAB软件对逆解方程进行求解,并运用ADAMS软件进行仿真验算,验证了建立逆解模型的正确性和机构的可行性。

MATLAB六自由度机器人工作空间源代码。

生活空间 个人生活工作空间

绘制3-RPS并联平台的中心点工作空间和姿态偏转工作空间，绘制时间和图像精度取决于计算步长的选择，可以自定义绘制平台的尺寸和约束限制。

[原创]根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文"Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators"，算法的实现（如圆弧求交离散，可达工作空间边界判定等）由本人自己编写，最后绘制的图形不仅包括z向横截面的工作空间轮廓图，还包括过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好的反映工作空间外形。文件中还包括了论文中提到的计算z向截面面积的函数，执行主程序workspace_main.m后输出的AREA第一列为截面面积，第二列为截面的z向位置。