自适应巡航控制系统（ACC）作为高级驾驶员辅助系统（ADAS）之一，在提高驾驶安全性和舒适性方面越来越受欢迎。由于ACC的目标可能是多维的，并且常常彼此冲突，因此在其控制设计中这是一项具有挑战性的任务。本文提出的研究将ACC控制设计作为具有多个目标的约束优化问题。引入了用于ACC控制的分层框架，旨在在可能的情况下在驾驶安全性和舒适性，速度和/或距离跟踪以及燃油经济性方面实现最佳性能。在分层框架下，操作模式是在上层确定的，其中基于模型预测控制（MPC）的间距控制器用于处理多个控制目标。另一方面，下层用于致动器控制，例如用于车辆纵向动力学的制动和驱动控制。通过增加系统尺寸，将执行器延迟与车辆纵向动力学相结合，可转换为无延迟系统。然后开发二次成本函数，通过解决最优控制问题来获得理想的控制输出。通过将车距限制在安全范围内，可以确保行车安全。其他目标则通过其相应的性能指标来考虑。低级控制器用作执行器控制单元，该单元控制动力总成和制动系统，以确保根据反向纵向动力学模型跟踪所需的加速度。最后，拟议的ACC在PanoSim:registered:下进行仿真和评估，PanoSim:registered:

ISO15622-2018 自适应巡航性能需求和测试流程，适合智能驾驶和智能辅助驾驶开发使用，ISO15622-2018 Intelligent transport systems.Adaptive cruise control system

为改善或提高汽车行驶安全性及驾驭汽车的轻松舒适性,提出基于城市工况的汽车定速巡航PID控制办法.设计了PID巡航控制器,采用预定车速与巡航车自身实际车速偏差作为控制器输入参量,将发动机节气门开度作为控制器的输出量.利用MATLAB/Simulink建立了汽车纵向系统动力学模型,将控制器得到的节气门开度输入到汽车纵向控制系统模型,实现了巡航系统闭环反馈控制的仿真.结果表明:该方法能够有效地保证巡航车按设定的城市工况所允许的车速行驶,具有较好的控制效果,建立的汽车纵向系统动力学模型也是有效的.

APM2.8 Rover 自动巡航车设计(固件安装和设置)-附件资源

德国大陆ARS408为77GHz长距离毫米波雷达，最远探测距250米 跟踪100个目标以及250个原始点云信息，超稳定目标跟踪算法以及切向运动目标跟踪能力，一般用于汽车自动泊车和自适应巡航。 产品介绍文档详细说明了ARS408的IO口以及消息格式。

ACC自适应巡航系统

ACC的国家测试标准以及性能要求和检测方法

全套汽车巡航系统模糊控制设计Matlab文件-CruiseControl.zip 全套m.file文件，包括模型和 CruiseControl.zip 模糊控制器设计。

协同式自适应巡航控制（CACC：CooperativeAdaptiveCruiseControl）是一种基于车车通信的技术，通过车车协同控制的方法，实现协同式队列（CP：CooperativePlatooning）控制，在保证安全性的基础上，缩短了跟驰间距，减小了队列中车辆速度的波动，对改善交通安全性、降低交通能耗、提高交通效率发挥了重要作用

中国汽车工程研究院的ACC测试标准，可用于测试及评价自适应巡航控制系统（即ACC系统），此标准参考ISO22179编制，充分考虑国内交通情况，所以更适用于国内车辆ACC系统的测试和评价。