从电机结构讲起，到驱动电路设计，再到源代码设计及讲解，是学习无刷电调设计的绝佳文档

基于STM32的4轴步进电机加减速控制全套工程源码，共有两套； 一套是STM32F103的，另外一套是STM32F405的； 可以同时控制4轴步进电机进行加减速； 速率可以达到100K以上； 源码算法是基于《AVR446: Linear speed control of stepper motor》 电路城语:此资料为卖家免费分享，不提供技术支持，请大家使用前验证资料的正确性！如涉及版权问题，请联系管理员删除！ 附件包含以下资料:

该STM32 中小型四轴飞行器控制板支持quadcopter无人机设计。带有刷式或无刷直流电机飞行中小型四轴飞行器，通过IMU传感器等满足其在实际飞行条件下的性能。FCU可以通过标准的外部遥控器（PWM输入接口）进行控制，也可以通过智能手机或平板电脑上的蓝牙低功耗模块进行控制。磁力计和压力传感器也被嵌入以支持3D导航应用。SWD，I²C和USART连接器可用于FW开发和调试，并支持额外的外部传感器或RF模块。 主要特征 紧凑型飞行控制器单元评估板完整的示例固件到中小型四轴飞行器 Lipo 1芯电池充电器 可以通过低压板载MOSFET直接驱动4个直流有刷电机，也可以使用外部ESC进行直流无刷电机配置 主要成分:STM32F401 - 32位MCU ARM :registered: 的Cortex :registered: LSM6DSL - iNEMO惯性模块:3D加速度计和3D陀螺仪 LIS2MDL - 高性能3D磁力计 LPS22HD - MEMS压力传感器:260-1260hPa绝对式数字输出气压计 SPBTLE-RF - 适用于Bluetooth Smart v4.1的极低功耗模块 STL6N3LLH6 - N沟道30 V，6 A STripFET H6功率MOSFET STC4054 - 800 mA独立线性锂离子电池充电器

1.匿名主机PID调节 2.互补滤波姿态解，级联PID 3. NRF24L01 2.4G遥控器，OLED实时显示四轴姿态，电压返回，可二次开发 4. STM32F103主控制器，集成了MPU6050，BMP280气压计，WS2812B全彩指示灯，预留的可扩展接口 1.电机为8520空心杯电机，电源为3.7V 1S锂电池 2.导出SWD程序刻录界面，需要一个仿真器[ST-LINK便宜] 4.中空杯安装孔的直径为8.52mm。安装孔大于电机直径。您需要3D打印电动机基座。您也可以将安装孔更改为较小的点:8.50〜8.52mm [8.50mm特别紧。，需要抛光]

给四轴调了好久的PID，总算是调好了，现分享PID参数整定的心得给大家，还请大家喷的时候手下留情。

关注开源四轴项目也有近一年了，前期都以潜水为主，业余时间主要是在啃那些控制和导航的理论书籍。最近开始动手做了，打算先从电调开始，发现真要做起来问题还真是一大堆。所幸有论坛这么好一个交流平台，很多问题其实前人都已经碰到过了，参考前人的经验，让我少走了很多弯路。在此要感谢论坛各位前辈大侠和阿莫的ourdev。:-) 前人种树、后人乘凉，既然受惠于前人，怎好意思独享，当然也应该帮助一下新入门的开发者。由于四轴分论坛的帖子数量已经很多了，光搜一下无刷电机和电调也有近百来篇帖子，次序和深浅程度不一，想要看完并完全理解这些帖子对新人来说不啻是一个艰巨的任务。而且很多帖子的发帖时间都比较久远了，回帖提问也未必能得到原作者的回答。我写这篇文档的目的，就在于做一个整理和汇编，把很多零散的、前人已解答过的问题分门别类整理出来，并添加一些自己制作电调时的经验和总结。 在参考一些关于无刷电机驱动的书籍和帖子的时候，发现高手或是大师好像都比较惜字如金，一些问题往往点到为止或者一笔带过，有些看似简单的问题会让像我这样的电调DIYer困惑很久。所以在本文行文时，笔者力图把问题以大白话的形式说明白，如果各位有觉得哪里看得不明不白的，可以回帖提出（时限一个月，呵呵），我会修改文档以试图将问题讲清楚。如果有些问题我无法回答，我会老老实实跟你说我也没搞清楚，还要请高手来解惑啊。如果发现我哪些内容讲错了，也请不吝指正。 最后还将附上德国MK项目电调代码（V0.41版本）的全代码分析，这件事可能以前没人做过吧，我就来揭晓一下答案好了^ ^。同时我也参照他的程序，自己写了一个可供mega8和mega32使用的电调驱动程序，将一些结构作了优化，所有变量名都从德语改成了英语，添加了比较完备的中文注释，通讯规约也做了一些整理和改动，并附带上位机调试程序。也希望大家能多多把自己的一些心得体会和经验拿出来，建立好一个基础的知识平台后，可以让后来的开发者少走很多初期摸索的弯路，而专心于攻克我们未能解决的难点。衷心希望后来的开发者能站在我们的肩膀上，走得比我们更远。 timegate

MCX314是一个用于4轴运动控制的芯片，控制步进电机驱动器或者脉冲型的伺服电机驱动，带位置，速度和插补功能。用于运动控制卡中。它的功能都是通过寄存器来控制的，包括命令寄存器，数据寄存器，状态寄存器和配置寄存器。从大体上来看，整个芯片的框架包括了X,Y,Z,U四轴的控制模块，包括了直线，圆形，和位模式插补三个模块，都由插补控制模块来控制，另外由中断信号的发生器，以及指令的处理模块来管理。

一大堆很好用的后处理

lpc1549+MPU6050四轴控制器PDF原理图PCB+AD集成封装库： Component Count : 20 Component Name ----------------------------------------------- 0603C 0603R 1206C 1206R CAP-C HOLE-3.8 LED MARKER-C NRF24L01 QFN50P400X400X95-24N QFP50P1600X1600X100-100N-LPC1500 SIP-2 SIP-5 SOD-323 SOT-23 SOT-23-5 SOT-143 SW-7 TSQFP50P900X900X160-48N XTAL

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