关注开源四轴项目也有近一年了，前期都以潜水为主，业余时间主要是在啃那些控制和导航的理论书籍。最近开始动手做了，打算先从电调开始，发现真要做起来问题还真是一大堆。所幸有论坛这么好一个交流平台，很多问题其实前人都已经碰到过了，参考前人的经验，让我少走了很多弯路。在此要感谢论坛各位前辈大侠和阿莫的ourdev。:-) 前人种树、后人乘凉，既然受惠于前人，怎好意思独享，当然也应该帮助一下新入门的开发者。由于四轴分论坛的帖子数量已经很多了，光搜一下无刷电机和电调也有近百来篇帖子，次序和深浅程度不一，想要看完并完全理解这些帖子对新人来说不啻是一个艰巨的任务。而且很多帖子的发帖时间都比较久远了，回帖提问也未必能得到原作者的回答。我写这篇文档的目的，就在于做一个整理和汇编，把很多零散的、前人已解答过的问题分门别类整理出来，并添加一些自己制作电调时的经验和总结。 在参考一些关于无刷电机驱动的书籍和帖子的时候，发现高手或是大师好像都比较惜字如金，一些问题往往点到为止或者一笔带过，有些看似简单的问题会让像我这样的电调DIYer困惑很久。所以在本文行文时，笔者力图把问题以大白话的形式说明白，如果各位有觉得哪里看得不明不白的，可以回帖提出（时限一个月，呵呵），我会修改文档以试图将问题讲清楚。如果有些问题我无法回答，我会老老实实跟你说我也没搞清楚，还要请高手来解惑啊。如果发现我哪些内容讲错了，也请不吝指正。 最后还将附上德国MK项目电调代码（V0.41版本）的全代码分析，这件事可能以前没人做过吧，我就来揭晓一下答案好了^ ^。同时我也参照他的程序，自己写了一个可供mega8和mega32使用的电调驱动程序，将一些结构作了优化，所有变量名都从德语改成了英语，添加了比较完备的中文注释，通讯规约也做了一些整理和改动，并附带上位机调试程序。也希望大家能多多把自己的一些心得体会和经验拿出来，建立好一个基础的知识平台后，可以让后来的开发者少走很多初期摸索的弯路，而专心于攻克我们未能解决的难点。衷心希望后来的开发者能站在我们的肩膀上，走得比我们更远。 timegate

MCX314是一个用于4轴运动控制的芯片，控制步进电机驱动器或者脉冲型的伺服电机驱动，带位置，速度和插补功能。用于运动控制卡中。它的功能都是通过寄存器来控制的，包括命令寄存器，数据寄存器，状态寄存器和配置寄存器。从大体上来看，整个芯片的框架包括了X,Y,Z,U四轴的控制模块，包括了直线，圆形，和位模式插补三个模块，都由插补控制模块来控制，另外由中断信号的发生器，以及指令的处理模块来管理。

一大堆很好用的后处理

lpc1549+MPU6050四轴控制器PDF原理图PCB+AD集成封装库： Component Count : 20 Component Name ----------------------------------------------- 0603C 0603R 1206C 1206R CAP-C HOLE-3.8 LED MARKER-C NRF24L01 QFN50P400X400X95-24N QFP50P1600X1600X100-100N-LPC1500 SIP-2 SIP-5 SOD-323 SOT-23 SOT-23-5 SOT-143 SW-7 TSQFP50P900X900X160-48N XTAL

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matlab pid源码疯狂项目 该存储库包含运行本文中提出的仿真和实验所需的代码。 这包括相关的Matlab / Simulink模型以及对现有固件和驱动程序的修改。 该系统最好与VICON或Optitrack之类的MOCCAP一起运行，但也可以使用Bitcrazes UWB LPS系统运行，如此处所示。 依存关系 实时实现当前可以在安装了ROS Indigo的Ubuntu 14.04（Trusy）上运行。 另外，需要安装以下堆栈 Openni驱动程序-用于发布kinect的原始数据（如果适用）[]。 Ros_numpy-用于与kinect的视差图像有关的数据转换（如果适用）[]。 Crazyflie驱动程序-用于与crazyflie通信，由Wolfgang []修改。 Crazyflie固件-从原始版本修改为支持SE（3）控制[]。 入门 首先，该项目需要一台安装了Ubuntu 14.04的计算机，最好是本机安装。 只需按照ROS Indigo的安装步骤并设置一个柳絮环境即可。 完成后，如果使用kinect相机，请克隆和堆栈。 如果是这样，则可以通过克隆项目来完成基本的图像处理和卡