商用车CAN协议 SAE J1939中文完整版PDF版本

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20210527-安信证券-华阳变速-839946-深耕商用车变速器，打造轻量化零部件卓越品牌.pdf

本标准规定了自动驾驶商用汽车测试的术语和定义、功能要求、性能指标、试验方法等内容。本标准中的商用汽车包括国家标准GB/T 3730.1-2001《汽车和挂车类型的术语和定义》中第2.1.2.1款（客。车）、第2.1.2.2款（半挂牵引车）、第2.1.2.3款（货车）所定义的车辆，不包含2.2款（挂车）和2.3款（汽车列车）。 本标准主要面向L3-L4级别自动驾驶商用汽车的测试要求、测试内容以及测试方法，适用于公共道路，主要包括城市场景和高速场景，不包含港口、矿山等受限场景。

总结分析AUTOSAR J1939TP 规范文档 ,基于最新版本规范文档 19.11,包括功能概述，函数接口，模块功能描述等

整车控制器的技术方案

首先，自动泊车系统需要一个合理的轨迹规划方法。本文分析了商用车的运 动过程，建立了其运动学模型，考虑了商用车单步垂直泊车的影响因素：车位尺 寸条件、避障约束条件、停放约束条件、车辆参数约束条件等。在此基础上，使 用 B 样条曲线方法对商用车单步垂直泊车的场景进行轨迹规划，并验证了其对 于不同泊车场景的有效性。 然后，设计了非时间参考的轨迹跟踪控制方法，降低了车速对轨迹跟踪控制 的影响。设计了基于模糊控制、基于滑模控制和基于趋近律的终端滑模控制的轨 迹跟踪控制器。进行控制效果的对比，认为基于趋近律的终端滑模控制的轨迹跟 踪控制器的控制效果最好。 最后，基于此 TruckSim 软件搭建了商用车的动力学模型，而后通过Matlab/Simulink 搭建了轨迹规划模型与轨迹跟踪控制器模型。进行了基于Matlab/Simulink 与 truckSim 的联合仿真。通过不同工况场景下的商用车的垂直泊车，对轨迹规划算法的合理性进行验证，同时也检验了轨迹跟踪控制器的跟踪控制效果。

商用车车联网管理系统建设方案

商用车控制系统局域网络(CAN-总线-)通信协议

J1939基于德国Bosch公司（Robert Bosch GmbH）开发的控制器局域网络（CAN：Controller Area Network），可达到250Kbps的通讯速率。它描述了重型车辆现场总线的一种网络应用，包括CAN网络物理层定义、数据链路层定义、应用层定义、网络层定义、故障诊断和网络管理。在SAE J1939协议中，不仅仅指定了传输类型、报文结构及其分段、流量检查等，而且报文内容本身也做了精确的定义。J1939是在商用车辆、舰船、轨道机车、农业机械和大型发动机中应用最广泛的应用层协议。