经验试凑法确定PID参数的步骤： 比例部分 为了减少试凑次数，可利用在选PID参数时已取得的经验，把P定在某一范围内，将调节器选为纯比例系数，使系统对信号输入的响应达到临界振荡状态（稳定边缘）。具体做法为：首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0使PID为纯比例调节。将比例系数由小到大，并观察相应的系统响应，直至得到反应快、超调小的响应曲线。由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P如果系统没有静差或静差已经小到允许的范围内，并且已经满意，那么只需用比例调节器即可，比例系数可以由此确定。（P最好在0.1左右，最好别超过0.3）

这是一本比较先进的，好用的讲现代控制的书，强力推荐

单片机PID参数整定模拟助手.rar

PID参数整定的经典文献，讲述工程应用中PID参数设定的具体实现方法。By J.G. ZIEGLER1 and N. B. NICHOLS2 • ROCHESTER, N. Y.

这篇文章的主旨并不是直接教你怎么调，而是告诉你这么调有什么道理，还要告诉大家为什么‘只’使用PID的四轴会在飞行中震荡，告诉大家为什么光使用PID并不能实现对四轴姿态‘足够好’的控制。文章中还是涉及了不少自控原理和其他控制相关的姿势，没有一点底子的话确实会看着很困惑（不然那么些人花好几年学控制还有什么意义？）。如果你只想知道结论的话，直接看文章开头和结尾部分就好了

电力系统稳定器PSS2A现场试验及参数整定.pdf

受带宽自抗扰控制器(ADRC)参数整定方法启发,给出一种基于系统调节时间/观测时间的ADRC参数整定方法.利用调节时间与控制器带宽之间的关系,给出基于调节时间整定非线性控制器参数$k_p$及$k_d$的方法;同时,利用所定义的观测时间概念,给出一种扩张状态观测器(ESO)参数整定策略.这两种ADRC参数整定方法简化了基于带宽方法的参数整定过程,拓展了其应用范围.仿真结果表明了所提出方法的有效性.

基于MATLAB的增量式PID参数整定.pdf

一种单参数PID控制算法参数整定方法研究.pdf

PID控制器的设计是"自动控制原理"课程的重要内容,Ziegler-Nichols法是一种典型的PID控制参数整定方法。该方法中比例系数K、时间常数T、延迟时间τ的确定是关键,其值可通过开环单位阶跃响应曲线的拐点及切线分析获得,拐点及切线从图形直接观察分析不够准确、快速。通过Matlab GUI仿真,实现了参数K、T和τ的直接获取,拐点及切线的绘制,PID整定参数的计算及对应单位阶跃响应曲线的显示。该仿真系统操作方便、能够直观快速地获取参数、节省了大量的分析和计算时间。该仿真系统可用于"自动控制原理"课程教学和实验教学,有助于学生对Ziegler-Nichols法的理解,提高学生的分析和设计能力。