人工势场法程序源码

基础人工势场法代码

国外人写的实现人工势场法路径搜索的matlab程序，附有详细的解释文档，界面友好，程序比较容易懂。额外还赠送一套人工势场法的10个障碍物的路径搜索matlab程序

印度人写的matlab程序，附有详细的解释文档，界面友好，程序比较容易懂 从其他地方整理出来，欢迎下载！

为解决智能车避障路径规划中采用人工势场法易陷入局部极小值的问题,采用改进的人工势场法进行智能车避障规划方法,通过调整势力场范围、改进斥力势函数和动态调整斥力场系数对人工势场法进行改进,解决陷入局部极小值的情况.研究结果表明:改进后的方法大大减小了智能车陷入局部极小值的概率,增加了避障的准确性.研究结论对提高复杂环境中智能车避障路径选择的准确性和实时性有重要意义.

在做优化的时候，起初选择了GA算法，但是GA的不稳定性（或者陷入局部最优）实在让人抓狂，前后两次的结果相差竟然有时候能达到30 以上，当时由于时间的原因，我只好选择了优化1000次，然后以其中的最小值最为最佳方案。虽然问题也算解决了，但是从学术上将，这种奔方法是让人很尴尬的。所以，我从网上下载了一个GA－PSO算法，试着利用GA和PSO组合的策略进行优化，结果算法很问题，效率和不错。我下载原始算法，有一个问题就是它是针对所有的设计变量上下限都是一样的，所以我对程序进行了修改与改进，现在可以处理上下限不一致的问题，同时fix了一些bug。现在把修改后的程序和大家分享一下，希望能对您有用.注意myfit需要用自己的函数，否则出错，因为我的myfit程序在调用过程中，需要使用matlab的Kriging工具箱 (a optimization method combining GA and PSO)

Matlab环境下编写的人工势场法，可用于路径规划，希望对大家有帮助。

人工势场法matlab程序.7z

机器人学强化训练，适用动态避障，采用算法为RRT做全局规划，人工势场法作为局部规划C++代码。

CMU RI 16-735机器人路径规划第4讲：人工势场法