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1. 视觉SLAM 系统概述 SLAM 是Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建” 。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉SLAM”。 视觉SLAM流程分为以下几步 传感器信息读取。在视觉SLAM 中主要为相机图像信息的读取和预处理。 视觉里程计。视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动，以及局部地图的样子。 后端优化。后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位姿，以及回环检测的信息，对它们进行优化，得到全局一致的

无需安装，解压点击Pixel Ruler即可使用，用于测量屏幕上的像素长度，双击转变水平垂直方向，右键直接关闭

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