基于最小二乘法三阶模型辨识，基于三阶RC的卡尔曼滤波SOC估算模型
2021-09-28 18:03:57
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九轴说的是三轴的加速度计、三轴的陀螺仪以及三轴的磁场传感器。但是只是单纯的测出九个轴的数据没什么用，关键是要能够融合这九轴数据得出我们想要的结果。这里就运用三阶卡尔曼滤波算法来融合这九轴运动数据为三轴的角度。运用这三个角度可以用来做自平衡车.
一、卡尔曼算法理解
其实如果不去考虑kalman算法是怎么来的，我们只需要知道有下面几个式子就可以了，具体意思可以看上面的wikipedia链接
二卡尔曼滤波算法的实现
这里的算法是运行在avr单片机上的，所以采用的是c语言写的。下面的代码是要放到avr的定时器中断测试刷新的。用示波器测试了一下,这个算法在16M晶振下的运行时间需要0.35ms,而数据采集需要3ms左右,所以选定定时器时间为8ms.这边是三阶的，主要是矩阵运算.
2021-09-26 20:25:04
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matlab仿真三阶重力异常模型，附件里有文档说明，主要算法是龙格库塔算法，可以直接运行，进一步细化可以在此基础上进行修改，并给出了参考文献
2021-09-23 13:39:34
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为了教小孩复原魔方，花了一周时间学习，整理了一套最简单的魔方复原方法，不用记复杂的公式，只用简单的”上勾下回“，”勾上回下“，”勾上上“就可以复原魔方，应该为最简单的方法，没有之一了。再适用于初学者不过了。
2021-09-09 09:09:53
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在经典的三阶迭代方法基础上,利用一阶导函数的差商代替函数本身的二阶导数,由此得到求解非线性方程根的一个不带二阶导数的迭代公式,并证明了公式具有三阶收敛性。
2021-08-04 17:02:19
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