基于三轴加速度的计步算法， 测试OK。可移植到嵌入式 ，可移动设备。

使用IO口模拟IIC协议，读出三轴加速度和三轴角速度，并显示，实测可用

stm32 与 adxl345 通过 iic 通信 进行 将数据通过 uasrt1 打印 ，可以 测x，y，z 方向 的加速，以及 稳定状态下 x，y方向上的倾角

void Adxl_Show_Num(u16 x,u16 y,short num,u8 mode) { if(mode==0) //显示加速度值 { if(num<0) { LCD_ShowChar(x,y,'-',16,0); //显示负号 num=-num; //转为正数 }else LCD_ShowChar(x,y,' ',16,0); //去掉负号 LCD_ShowNum(x+8,y,num,4,16); //显示值 }else //显示角度值 { if(num<0) { LCD_ShowChar(x,y,'-',16,0); //显示负号 num=-num; //转为正数 }else LCD_ShowChar(x,y,' ',16,0); //去掉负号 LCD_ShowNum(x+8,y,num/10,2,16); //显示整数部分 LCD_ShowChar(x+24,y,'.',16,0); //显示小数点 LCD_ShowNum(x+32,y,num,1,16); //显示小数部分 } }

stm32 MPU-6050三轴加速度 陀螺仪模块程序,已经调通可以使用

利用stm32f105rc的IIC通讯（官方库实现），完全可用的代码，还包括读取三轴加速度计和三轴陀螺仪数据实例，亲测成功

本实验将实现如下功能：主函数不停的查询ADXL345的转换结果，得到x、y和z三个方向的加速度值（读数值），然后将其转换为与自然系坐标的角度，并将结果在LCD模块上显示出来。DS0来指示程序正在运行，通过按下WK_UP按键，可以进行ADXL345的自动校准（DS1用于提示正在校准）。