针对标准启发式A*搜索算法所存在的规划速度慢以及受限于二维空间问题，提出了一种基于 A*的快速三维航迹规划算法．该方法以基本A*算法为理论基础，并将约束条件结合在搜索算法中，在三维规划空间中将地形高度信息通过所确立的高度代价转换函数简化计算并达到快速规划要求．算法分析和实验表明，该方法能在三维环境空间中快速规划出所需航迹以满足任务需求．

针对视觉里程计(VO)因累积误差导致运动姿态估计存在的偏差，提出实时扩展卡尔曼滤波器姿态估计模型，利用惯性测量单元(IMU)结合重力加速度方向作为垂直方向参考，对视觉里程计航向、俯仰和侧倾3个方向姿态估计进行解耦，修正姿态估计的累积误差；根据运动状态采用模糊逻辑调整滤波器参数，实现自适应的滤波估计，降低加速度噪声的影响．实验采用高精度的全站仪作为真值，并结合多种地形环境，实验结果表明：50 m内跟踪的累积误差低于0．3 m，有效地提高了视觉里程计的定位精度和鲁棒性．

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研究了ODMA(机会驱动多址接入,opportunity driven multiple access)无线网络技术,在布建了覆盖完善的ODMA网络的基础上,设计实现了基于ODMA的无线车载视频监控系统.系统借助ODMA网络及时地将现场视频回传至监控中心,提高了安保工作的机动性和实时性,系统目前已在河北大学成功投入使用.

要使用android广告挣钱，就需要添加广告，最近google广告老版本，不能正常显示了，需要使用最新的SDK才能正常显示，所以我这里做了最新的例子，使用2012最新GoogleAdMobAdsSdk-4.3.1.jar，，这里我写了个小例子，可以给你学习参考使用，里面有详细注释，并添加了监听器，本例自己运行没问题的

Information technology equipment – Safety 最新的信息技术的安全标准

在阵列互耦误差存在的前提下，针对多组相干信号源和若干非相干信号源并存的情况，提出了一种对信号源进行准确估计的算法．算法首先估计阵列的互耦参数，并利用此互耦参数对阵列接收数据进行补偿；然后利用 Toeplitz矩阵重构法对相干信号进行解相干；最后利用MUSIC算法估计各个信号源的来波方向(direction of arrival， DOA)．实验结果表明，算法有效解决了互耦的影响，避免了阵列损失，实现了间距很小信源的准确估计．

针对提高光纤通信系统中LDPC编译码方案频谱利用率的问题,本文研究了光纤通信系统中具有较高频谱效率的 LDPC高阶调制方案,重点以16QAM调制的LDPC为例分析了基于卡方分布的光纤信道中软解调对数似然比的理论推导,提出并推导了其简化算法,设计了16QAM-LDPC的光纤通信系统方案。仿真结果表明,采用16QAM软解调译码算法能带来较好的系统性能,当码长2304,码率为5/6的QC-LDPC码在时,对应的Q=9.1dBa其相应的简化算法在0.2dB的性能损失代价下,可以具有较低的译码复杂度。

针对脑机接口(BCI)系统中存在的信息传输速率较慢和脑电信号识别正确率较低的问题，对多通道四类运动想象脑电信号进行研究．通过对4种运动想象及休息状态脑电信号进行功率谱分析，合理确定预处理滤波器的最佳滤波频段，然后使用PW-CSP，Hilbert变换及归一化处理的方法，对四类运动想象脑电信号进行特征提取，分类算法分为特征信号算术求和与阈值比较的预分类过程及包含单个支持向量机(SVM)的细分类过程，算法复杂度明显比采用多个SVM组合的多类分类算法要低，为实现算法的在线应用打下基础．仿真结果表明，该算法分类正确

SLGS模型不能处理灰度不均图像，而RSF模型对初始轮廓较敏感。为此，将RSF模型定义的局部信息融入SLGS模型中，提出一个以偏微分方程形式表达的活动轮廓模型。利用SLGS模型全局拟合量和RSF模型局部拟合量的线性组合构造符号压力函数，调整拟合量的权重以提升模型对灰度不均图像的处理能力和轮廓初始化的灵活性，并利用高斯滤波正则水平集函数法实现水平集函数的正则化。实验结果表明，该模型的分割结果比SLGS模型更准确。