渲染器的matlab仿真求代码控制
R-非线性机器人机械手
系统的运动方程为:
线性化模型
问题陈述是控制
Theta-R
Robot
Manipulator。
由于模型是非线性的,为了使用线性控制方法和技术控制机器人,我们围绕平衡点对系统进行线性化。
所有模拟的平衡点是[pi/4
2
0
0]'。
按极点布置的控制器设计
线性化后我们得到状态矩阵,这些矩阵的特征值位于右半平面,表明开环系统是不稳定的。
我们使用
matlab
中的
place
命令将
clodes
回路系统的极点放置在左半平面中。
控制输入由
(U-Ue)
=
K*(X-Xe)
给出,因为平衡点不为零。
然后实施线性控制器来控制非线性系统并生成动画。
我们假设一个场景,我们没有传感器来测量系统的所有状态,我们实现了一个
luenberger
观察器来估计状态。
由于我们的观察者是线性的,我们必须在将输出和控制输入提供给观察者之前再次对
Ye
和
Ue
进行sybtract。
我们使用极点放置将
(A-LC)
的极点放置在左半平面中。
根据经验,选择观察极点比系统极点快
2-6
倍。
由于我们完全控制了观察者,因此
2024-01-20 17:20:31
5.31MB
系统开源
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